[实用新型]一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人

权利要求书

1.一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，包括：飞行机构和作业机构，所述飞行机构包括飞行本体，飞行本体内设有第一控制器，飞行本体连接有若干个机臂，每个机臂连接有旋翼；第一控制器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作；

飞行机构的上表面还设置有凹箱，所述凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡；所述作业机构包括电控箱，电控箱内设置有第二控制器，第二控制器用于控制所述作业机构动作；电控箱的形状与凹箱相匹配；所述凹箱用于承载与其相匹配的作业机构的电控箱，且使得所述具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人飞行时保持平衡；

所述机臂还与机臂驱动模块相连，所述机臂驱动模块与第一控制器相连，所述第一控制器用于控制机臂驱动模块来驱动旋翼折叠。

2.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述凹箱的开口边缘处还设有距离传感器，所述距离传感器用于检测凹箱与待落入的电控箱之间的距离信息并传送至第一控制器。

3.如权利要求2所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述第一控制器与远程服务器相互通信，所述远程服务器与监控终端相互通信。

4.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述作业机构为电力线路巡线机器人或高空清洁机器人。

5.如权利要求4所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述电力线路巡线机器人包括机架，所述电控箱安装于所述机架底部；所述机架上安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息并传送至第二控制器；

所述电力线路巡线机器人还包括行走机构和机械臂作业机构，行走机构包括分别与行走驱动模块相连的行走轮臂和行走轮，行走驱动模块与第二控制器相连；机械臂作业机构包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与第二控制器相连，所述机械臂的末端设置有第三图像采集模块；在第二控制器的控制作用下，机械臂驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。

6.如权利要求5所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述机械臂的末端安装有末端执行器，所述末端执行器包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构通过减速机构与电机驱动模块相连，所述电机驱动模块与第二控制器相连；

所述第三图像采集模块安装于蜗轮蜗杆机构上，在第二控制器的控制作用下，电机驱动模块带动蜗轮蜗杆机构运动，再由蜗轮蜗杆机构及机械臂配合运动来调整第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

7.如权利要求6所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆机构具有自锁性，使得第三图像采集模块保持一定的姿态，以避免任意摆动。

8.如权利要求5所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述机械臂的末端安装有机械手，所述第三图像采集模块安装于机械手上；

在第二控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动，进而带动机械手运动来调整机械手上第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

9.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的可飞行式高空作业机器人，其特征在于，所述凹箱内部还铺设有减震层。