[实用新型]一种可飞行式电力线路巡线作业机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于作业机构领域，尤其涉及一种可飞行式电力线路巡线作业机器人。

背景技术

高处作业是指人在一定位置为基准的高处进行的作业。国家标准GB/T 3608-2008《高处作业分级》规定：“凡在坠落高度基准面2m以上(含2m)有可能坠落的高处进行作业，都称为高处作业。”根据这一规定，在建筑业中涉及到高处作业的范围是相当广泛的。在建筑物内作业时，若在2m以上的架子上进行操作，即为高处作业。

传统的高空作业均是作业人员亲自操作，而且进行攀登作业时作业人员由于没有作业平台，只能攀登在可借助物的架子上作业，要借助一手攀，一只脚勾或用腰绳来保持平衡，身体重心垂线不通过脚下，作业难度大，危险性大，若有不慎就可能坠落。

目前，巡线机器人越来越多地用在电力巡视作业领域，代替人工进行电力线路的监测、检修等工作。电力巡视过程中，当电力线路发生绝缘子闪络、局部短路等故障时，最直接的表现便是局部温度过高。另外，电力线路还存在断股、附件脱落等故障。因此，电力线路巡线监测是一个非常关键的环节。传统的巡线机器人由于高压线路及杆塔结构复杂，巡线机器人不仅要完成巡视、检修工作，还要不断跨越线路上的结构障碍，影响巡线机器人的工作效率。

近年来，随着无人机技术的提升，无人机也越来越多的用于巡线。无人机具有灵活高效，不受线路环境约束的优点，但是单纯采用无人机也存在明显的缺点：无人机续航通常较短，需要频繁地充电，有效工作时间有限；为保证安全，无人机不能距离线路太近，这就导致一些复杂区域可能会有遗漏的监测项目，留下安全隐患。

实用新型内容

为了解决现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种可飞行式巡线机器人。

本实用新型的一种可飞行式电力线路巡线作业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下方固定连接有电控箱，所述电控箱内设有中央处理器；

所述机器人本体包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与中央处理器相连，所述机械臂的末端设置有末端执行器或机械手，中央处理器用于控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业；

所述机器人本体上还连接有旋翼臂，所述旋翼臂与旋翼相连，所述旋翼与旋翼驱动模块相连，旋翼驱动模块与中央处理器相连。

进一步地，所述末端执行器包括减速机构，所述减速机构与电机驱动机构相连，所述电机驱动机构与中央处理器相连。

进一步地，所述旋翼臂固定安装在机器人本体上。

本实用新型的可飞行式电力线路巡线作业机器人的旋翼臂固定安装在机器人本体上，适用于机器人需要经常飞行，且工作环境不太复杂的情形，即旋翼不会影响机器人作业或与周围的物体发生干涉。

进一步地，所述旋翼臂铰链连接至机器人本体上，所述机器人本体与电控箱之间还预留有旋翼容纳空间。其中，旋翼容纳空间用于容纳旋翼臂。

进一步地，所述旋翼臂还与旋翼臂驱动模块相连，旋翼臂驱动模块与中央处理器相连，所述中央处理器用于控制旋翼臂驱动模块来驱动旋翼臂折叠至旋翼容纳空间内。

本实用新型的旋翼臂铰链连接至机器人本体上，而且旋翼臂可折叠，能够将旋翼折叠至旋翼容纳空间内，避免了旋翼与机器人作业或与周围的物体发生干涉的问题。

进一步地，所述机器人本体还安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息并传送至中央处理器；设置于所述机械臂末端的末端执行器或机械手用于夹持第三图像采集模块，在中央处理器的控制作用下，机械臂驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。

进一步地，所述中央处理器还与服务器相连，所述服务器与远程监控终端相连。这样能够通过远程监控终端实现监控人员对可飞行式电力线路巡线作业机器人的工作状态远程实时监控。

本实用新型的第二目的是提供一种可飞行式电力线路巡线作业机器人的工作方法。

本实用新型的可飞行式电力线路巡线作业机器人的工作方法，包括：

中央处理器控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，进而带动机械臂末端的末端执行器或机械手动作，最终实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业；

中央处理器通过控制旋翼驱动模块来驱动旋翼工作，使得可飞行式电力线路巡线作业机器人飞行至预设位置处。

本实用新型的有益效果为：