[实用新型]竖直抓取转向器的抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种竖直抓取转向器的抓手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

现有机械手在抓取物料时，单靠驱动装置的力来驱使机械手夹紧物料，而一旦驱动装置失效，机械手本事不具有夹紧力，从而使得物料将直接从机械手上掉落，至物料损坏，严重时会造成人员受伤。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有机械手在抓取物料时，单靠驱动装置的力来驱使机械手夹紧物料，而一旦驱动装置失效，机械手本事不具有夹紧力，从而使得物料将直接从机械手上掉落，至物料损坏，严重时会造成人员受伤的问题，现提供了一种竖直抓取转向器的抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种竖直抓取转向器的抓手，包括浮动模块，所述浮动模块的一端设有的第一抓取机构，所述浮动模块远离所述第一抓取机构的一端设有第二抓取机构；

所述第一抓取机构包括固定座和活动夹座，所述固定座固定连接在所述浮动模块上，所述固定座上设有夹紧端，所述活动夹座滑动设置在所述固定座上，所述夹紧端和所述活动夹座相对设置，所述活动夹座和夹紧端之间设有用于控制活动夹座靠近或者远离夹紧端的第一驱动装置，所述活动夹座远离夹紧端的一端设有用于防止活动夹座松脱的预紧机构，所述预紧机构包括弹簧和定位板，所述活动夹座远离夹紧端的一端设有导向柱，所述定位板固定在所述固定座上，所述定位板位于活动夹座远离夹紧端的一端，所述定位板上设有与所述导向柱相匹配的导向孔，所述导向柱的一端设置在所述导向孔内，所述弹簧套设在所述导向柱上，所述弹簧的一端抵住活动夹座，所述弹簧的另一端抵住定位板；

所述第二抓取机构包括第二驱动装置，所述第二驱动装置上设有用于抓取零件的抓取部，所述抓取部包括相对滑动设置在第二驱动装置上的第一手指和第二手指，所述第二驱动装置用于驱动第一手指和第二手指相互靠近或者远离。在夹紧零件前，首先第一驱动装置带动活动夹座向远离夹紧端的方向移动，挤压活动夹座和定位之间的弹簧，在第一抓取机构装夹零件时，第一驱动装置带动活动夹座向夹紧端靠近，零件被夹在固定座上的夹紧端与活动夹座之间，此时活动夹座和定位板之间的弹簧没有完全恢复原有状态，当第一驱动装置在失效时，夹紧端和活动端在弹簧力的作用下，使得零件不会掉落下来，同时在第一抓取机构抓取零件时，浮动模块另一端的第二抓取机构也能够抓取零件，提高提高零件的加工效率。

进一步地，所述活动夹座上设有滑块，所述固定座沿所述活动夹座的滑动方向设置有直线导轨，所述直线导轨与所述滑块相匹配，所述滑块滑动设置在所述直线导轨上。为了保证活动夹座在固定座上滑动稳定可靠，通过直线导轨和滑块的相配合，能够具有良好的承重载荷及扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动，保证了活动夹座在运行时稳定可靠。

进一步地，所述夹紧端固定连接在所述固定座上，所述夹紧端具有向两侧岔开的夹紧臂，所述夹紧臂远离固定座的一端设有第一定位柱，所述活动夹座上设置有第二定位柱，第二定位柱与第一定位柱相对设置。在装夹零件时通过夹具端上的第一定位柱和活动夹座上的第二定位柱相互配合，保证零件夹紧稳定可靠。

优选地，所述第一驱动装置和第二驱动装置均为气缸。由于第一驱动装置和第二驱动装置均为气缸，气缸结构简单，易于安装和维护，且适应性强。

进一步地，所述固定座上设有吹气装置，所述吹气装置的吹气端位于所述第一定位柱处。为了防止零件上的碎屑掉落在夹紧端处，通过吹气装置可以将零件加工时的碎屑吹掉，保证零件良好的装夹精度。

进一步地，所述浮动模块上设有用于连接机械臂的连接法兰。通过连接法兰能够快速安装和拆卸抓手，便于抓手的维护。