[实用新型]膝关节微创手术机器人有效
| 申请号： | 201621377113.4 | 申请日： | 2016-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN206603817U | 公开（公告）日： | 2017-11-03 |
| 发明（设计）人： | 王飞;白相林;王洪波;李增强;赵亮;张岩岭 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 康潇 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 膝关节 手术 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种膝关节微创手术机器人，包括：操作部(1)、连接杆(3)和驱动底座(2)，驱动底座(2)通过连接杆(3)驱动操作部(1)，其特征在于：
操作部(1)包括左右两个钳体以及末端支撑体(6)，由钢丝传动系统驱动，钢丝传动系统为闭环钢丝绳(7)传动，器械自转自由度的两根钢丝绳(7)一端固定在连接杆(3)上，另一端固定在与电机M1相连的动力输出轴上；
固定在驱动轮(5)上的两根钢丝绳(7)通过连接杆(3)内部空腔，延伸至与电机M2相连的动力输出轴并固定于该轴形成闭环；
驱动左右钳体转动的钢丝绳(7)，在与电机M3、M4输出轴相连之前，先绕过俯仰自由度转轴；
通过设置导向轮(4)，防止钢丝绳(7)之间发生不必要的摩擦以及从丝槽上脱落。
2.根据权利要求1所述的膝关节微创手术机器人，其特征在于：
对于左钳体，固定在驱动轮(5)上的两根钢丝绳(7)，一端直接绕至俯仰轴左后侧，再经下部导向轮(4)延伸至电机M3输出轴一侧，另一端首先绕至俯仰轴前侧，后经下部导向轮(4)再延伸至电机输出轴另一侧，形成左钳体的闭环钢丝传动系统；同样的，右钳体的钢丝传动系统的布局方式与左钳体相同。
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