[实用新型]一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人浮动装置领域，尤其是涉及一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

背景技术

目前，国内市场上应用工业机器人负载夹具进行工件搬运放置、装配以及大型夹具的放置停靠装置基本为刚性连接，少数设计有特殊复杂的浮动装置，但价格相对昂贵，也不能完全消除在夹具与工件或停靠站接触及取放时发生刚性碰撞，从而造成对工件的划伤、机器人及夹具碰撞等破坏。

发明内容

本实用新型的目的在于为解决现有技术的不足，而提供一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

本实用新型新的技术方案是：一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括定位销、定位销安装板、停靠站机架、螺栓、橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板及浮动装置，在所述的停靠站机架上安装有浮动装置，浮动装置上面有定位销安装板，所述的定位销安装板通过定位销固定；其中所述的浮动装置包括橡胶弹簧上安装板、柔性绳、橡胶弹簧、橡胶弹簧下安装板，所述的柔性绳安装在橡胶弹簧内，橡胶弹簧位于橡胶弹簧上安装板与橡胶弹簧下安装板之间，且橡胶弹簧上安装板，橡胶弹簧下安装板通过螺栓固定。

所述的浮动装置为四个。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可实现放取过程中各自由度的自动柔性变化，并迅速达到稳定状态，避免因精度误差、刚性连接等造成的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的浮动装置的分解图。

其中：1为定位销、2为定位销安装板、3为停靠站机架、4为螺栓、5为橡胶弹簧上安装板、6为柔性绳、7为橡胶弹簧、8为橡胶弹簧下安装板、9为浮动装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括定位销1、定位销安装板2、停靠站机架3、螺栓4、橡胶弹簧上安装板5、柔性绳6、橡胶弹簧7、橡胶弹簧下安装板8及浮动装置9，在所述的停靠站机架3上安装有浮动装置9，浮动装置9上面有定位销安装板2，所述的定位销安装板2通过定位销1固定；其中所述的浮动装置9包括橡胶弹簧上安装板5、柔性绳6、橡胶弹簧7、橡胶弹簧下安装板8，所述的柔性绳6安装在橡胶弹簧7内，橡胶弹簧7位于橡胶弹簧上安装板5与橡胶弹簧下安装板8之间，且橡胶弹簧上安装板5，橡胶弹簧下安装板8通过螺栓固定。

所述的浮动装置9为四个。

工业机器人在工作过程中需要放置、更换机器人夹具，当带动夹具放置到夹具停靠站，对准定位的定位销1下落时，会因重力等因素对夹具及停靠站产生一定的冲击，且对于定位精度达不到放置要求时，会对夹具及停靠站的定位装置造成过度磨损最终导致失效。同样，工业机器人取下夹具时会因为夹具自身挠度变化、刚性连接造成夹具与停靠站的过度磨损等不良后果。应用橡胶弹簧7，可实现放取过程中各自由度的自动柔性变化，并迅速达到稳定状态，避免因精度误差、刚性连接等造成的损坏。