[实用新型]机器人关节驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及机器人关节驱动装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

目前，在驱动机器人关节的运动时，需要在机器人的关节设置传感器来查看机器人关节的运动量，并根据传感器反馈的数据来控制关节的运动。因此，现有技术中，需要在机器人关节安装传感器等装置才能确定机器人关节的运动量。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人关节驱动装置，能够直接确定机器人关节的运动量。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；

所述驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；所述转动装置用于驱动所述第一螺旋传动装置的螺母转动，所述第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；所述第二螺旋传动装置的螺母与所述第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，所述第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；所述第一液压缸设置有第一油孔，所述第二液压缸设置有第二油孔；

所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述第一液压缸和所述第二液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。

优选的，所述转动装置为伺服电机。

优选的，所述转动装置连接有第一齿轮，所述第一螺旋传动装置的螺母固定连接第二齿轮，所述第二螺旋传动装置的螺母固定连接第三齿轮，所述第二齿轮分别啮合所述第一齿轮和所述第三齿轮；所述第二齿轮和所述第三齿轮为同步齿轮。

优选的，所述第一螺旋传动装置包括第一导杆板和第一导杆，所述第一导杆板与所述第一螺旋传动装置的螺杆固定连接；所述第一导杆与所述第一螺旋传动装置的螺杆平行，所述第一导杆一端固定连接所述第一导杆板，所述第一导杆滑动配合有第一线性衬套；

所述第二螺旋传动装置包括第二导杆板和第二导杆，所述第二导杆板与所述第二螺旋传动装置的螺杆固定连接；所述第二导杆与所述第二螺旋传动装置的螺杆平行，所述第二导杆一端固定连接所述第二导杆板，所述第二导杆滑动配合有第二线性衬套。

优选的，所述第一液压缸的活塞与所述第一液压缸接触部分设置有油封；

所述第二液压缸的活塞与所述第二液压缸接触部分设置有油封。

采用上述结构，本实用新型提出的机器人关节驱动装置，转动装置转动时第一螺旋传动装置运动，从而带动第一液压缸的活塞和第二液压缸的活塞反向移动，带动液压油推动机器人关节运动；确定转动装置的转动量即可以确定活塞的移动量，从而确定机器人关节的运动量。

附图说明

图1为本实用新型实施例中驱动机构的主视图；

图2为本实用新型实施例中驱动机构的俯视图；

图3为沿图2中A-A的剖视放大图；

图4为沿图2中B-B的剖视放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

结合图1、图2和图3，本实用新型实施例提出了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；

驱动机构，包括转动装置101、第一螺旋传动装置102和第二螺旋传动装置103；转动装置101用于驱动第一螺旋传动装置102的螺母1021转动，第一螺旋传动装置102的螺杆1022一端连接第一液压缸104的活塞；第二螺旋传动装置103的螺母1031与第一螺旋传动装置102的螺母1021转动方向相反，第二螺旋传动装置103的螺杆1032一端连接第二液压缸105的活塞；第一液压缸104设置有第一油孔1041，第二液压缸105设置有第二油孔1051；