[实用新型]水下机器人及水下机器人系统

权利要求书

1.一种水下机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括：

第一固定装置，固定在所述机器人本体上，用于固定目标作业设备；

浮力舱，固定在所述机器人本体的顶部，用于提供浮力；

浮力平衡装置，固定在所述机器人本体上；所述浮力平衡装置用于调整所述水下机器人的重量，以使得所述水下机器人和所述目标作业设备的重力之和大于所述浮力舱的浮力；以及

动力装置，固定在所述机器人本体上，用于提供所述水下机器人进行水平和垂直运动所需的动力。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述浮力平衡装置包括固定在所述机器人本体上的固定单元以及重量单元；所述固定单元上设置有多个固定区域；每一个固定区域用于固定一个重量单元。

3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述重量单元为铅块。

4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述机器人主体包括底板以及固定在所述底板上的主体框架；所述浮力舱固定在所述主体框架的顶部；所述浮力平衡装置、所述动力装置和所述第一固定装置均固定在所述底板上。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述动力装置包括水平推进单元；所述水平推进单元包括四个水平螺旋桨推进器；所述四个水平螺旋桨推进器对称分布在所述主体框架上。

6.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述动力装置包括垂直推进单元；所述垂直推进单元包括垂直螺旋桨推进器；所述浮力舱的中间位置设置有通孔；所述垂直螺旋桨推进器位于所述通孔内且与所述主体框架固定连接。

7.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述底板上还固定有第二固定装置，所述第二固定装置用于将所述水下机器人固定在目标作业区域。

8.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述底板上还固定有：

探照灯，用于提供水下作业所需的光源；以及

摄像装置，用于进行水下拍摄以获取目标作业区域的环境信息。

9.一种水下机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1～8任一权利要求所述的水下机器人；

作业船，包括船体以及设置在所述船体上的船载控制装置、船载动力装置以及起吊装置；以及

中继装置，通过线缆将所述水下机器人与所述起吊装置连接；所述线缆为由信号缆、动力缆和金属链绞合而成的线缆；所述信号缆用于实现所述船载控制装置和所述水下机器人之间的信号传输；所述动力缆用于实现所述船载动力装置和所述水下机器人之间的动力传输。

10.根据权利要求9所述的水下机器人系统，其特征在于，所述中继装置包括信号放大装置；所述信号放大装置用于对所述信号缆传输的信号进行放大处理。