[实用新型]一种焊接横梁式重型桁架机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机器人，具体是一种焊接横梁式重型桁架机器人。

背景技术

桁架是一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构。桁架由直杆组成的一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度，在跨度较大时可比实腹梁节省材料，减轻自重和增大刚度。桁架的优点是杆件主要承受拉力或压力，可以充分发挥材料的作用，节约材料，减轻结构重量。常用的有钢桁架、钢筋混凝土桁架、预应力混凝土桁架、木桁架、钢与木组合桁架、钢与混凝土组合桁架。

桁架机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

现有的桁架机器人横梁大部分都是矩形钢管制造的，刚性低易变形，重载情况下不可靠。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种焊接横梁式重型桁架机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种焊接横梁式重型桁架机器人，包括立柱和连接梁，所述立柱共8个，8个立柱分为互相平行的两排固定在地面上，四根连接梁通过螺栓固定在立柱顶部；左右两侧两根连接梁上均固定有X轴横梁，Y轴横梁左右两端与X轴横梁滑动连接；Y轴横梁上安装有Y轴拖板，Z轴横梁通过Y轴拖板固定在Y轴横梁上；Y轴拖板下端设有连接板，连接板上镶嵌有矩形导轨和滚轮结构；Y轴横梁上安装有Y轴伺服电机，Y轴伺服电机驱动连接Y轴横梁；Z轴横梁上安装有Z轴伺服电机，Z轴伺服电机驱动连接Z轴横梁；Z轴横梁下方安装有手抓。

作为本实用新型进一步的方案：所述Y轴横梁的整体支架采用壁厚为12mm的方管焊接而成，方管之间焊接有角钢。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理，桁架式空间焊接横梁，刚性好、重量轻；采用龙门式立柱，刚性好；采用联动式双竖梁，运行速度快，高度低，提高了机器人的提升能力；本实用新型可比配置类似机器的提升能力大50％，提高了设备运行的整体稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中X轴横梁的结构示意图。

图3为本实用新型中Z轴横梁的结构示意图。

图中：1-立柱，2-连接梁，3-X轴横梁，4-Y轴横梁，5-Z轴横梁，6-手抓，7-方管，8-角钢焊接结构，9-Y轴拖板，10-连接板，11-Z轴伺服电机，12-Y轴伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，一种焊接横梁式重型桁架机器人，包括立柱1和连接梁2，所述立柱1共8个，8个立柱1分为互相平行的两排固定在地面上，四根连接梁2通过螺栓固定在立柱1顶部；左右两侧两根连接梁2上均固定有X轴横梁3，Y轴横梁4左右两端与X轴横梁3滑动连接；Y轴横梁4上安装有Y轴拖板9，Z轴横梁5通过Y轴拖板9固定在Y轴横梁4上；Y轴拖板9下端设有连接板10，连接板10上镶嵌有矩形导轨和滚轮结构；Y轴横梁4上安装有Y轴伺服电机12，Y轴伺服电机12驱动连接Y轴横梁4；Z轴横梁5上安装有Z轴伺服电机11，Z轴伺服电机11驱动连接Z轴横梁5；Z轴横梁5下方安装有手抓6。

进一步的，本实用新型所述Y轴横梁4的整体支架采用壁厚为12mm的方管焊接而成，方管之间焊接有角钢，增加刚性，减轻重量。

本实用新型解决了横梁刚度低和自身重量大的问题，采用焊接式龙门式立柱进一步提高了机器人的刚性，采用多电机控制双竖梁结构，提高了机器人的提升能力。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。