[实用新型]一种获取目标深度图像的装置

权利要求书

1.一种获取目标深度图像的装置，其特征在于，包括：

图像采集模组，包括两个RGB摄像机和一个IR摄像机，用于采集目标的彩色信息和红外信息；

光源，用于向所述目标投射红外光，以使所述图像采集模组采集得到所述目标的红外信息；

处理器，用于控制所述图像采集模组和所述光源的工作方式，并将所述图像采集模组采集到的所述彩色信息和所述红外信息进行处理，以得到所述目标的最佳深度图像；其中，所述图像采集模组和所述光源的工作方式包括：第一工作方式、第二工作方式、第三工作方式；所述第一工作方式为所述IR摄像机与所述光源联用，进而采集获得所述目标的红外信息；所述第二工作方式为两个所述RGB摄像机同时采集获得所述目标的两种彩色信息；所述第三工作方式为任一所述RGB摄像机与所述IR摄像机同时采集获得所述目标的红外信息和彩色信息；

所述处理器包括：第一控制模块，用于控制图像采集的工作方式为所述第一工作方式与所述第二工作方式同时进行；第一判断模块，与所述第一控制模块耦合，用于比较得出两种工作方式下获得的两张深度图像中细节缺省较少的一张，并作为所述目标的所述最佳深度图像输出；和/或，所述处理器包括：第二控制模块，用于控制图像采集的方式；第二判断模块，与所述第二控制模块耦合，用于判断在所述光源开启前，所述IR摄像机采集到的所述目标的原始图像的亮度值与阈值的大小，若所述亮度值低于阈值，则输出第一信号至所述第二控制模块，所述第二控制模块控制所述图像采集的方式为所述第一工作方式；否则，输出第二信号至所述第二控制模块，所述第二控制模块控制所述图像采集的方式为所述第二工作方式或所述第三工作方式。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理器还包括：

计算模块，用于计算所述图像采集模组采集获得的图像的所有像素点的深度信息；

获取模块，所述获取模块用于根据所有所述像素点的所述深度信息获得所述目标对应的所述深度图像。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：

所述计算模块包括第一计算子模块，所述第一计算子模块包括设置单元和第一计算子单元；

所述设置单元用于根据在所述第一工作方式下所述图像采集模组采集到的所述红外信息，获取所述红外信息对应的红外散斑图，并在所述红外散斑图上设置红外散斑区域，所述红外散斑区域能历遍整个所述红外散斑图；

所述第一计算子单元用于根据所述红外散斑区域和所述光源的参考散斑图计算出每个所述像素点的所述深度信息。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述计算模块进一步包括第二计算子模块：

所述第二计算子模块用于计算在所述第二工作方式或第三工作方式下采集的两张图像中对应于所述目标的相同位置的所述像素点在水平方向的偏移量，进而根据所述偏移量和两个摄像机的距离计算出各个所述像素点的所述深度信息。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括：

校准模组，用于在采集图像前预先校准所述图像采集模组与所述光源的位置。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

存储器，所述存储器用于存储所述光源的参考散斑图、所述图像采集模组采集的所述目标的所述彩色信息和所述红外信息以及所述处理器处理得到的所述目标的所述深度图像。