[实用新型]一种机械手抓取物体控制装置

权利要求书

1.一种机械手抓取物体控制装置，其特征在于：包括电源模块（1）、蓝牙遥控与串口通信模块（2）、信号处理与操作模块（3）、舵机控制模块（4），所述电源模块（1）的输出端子与信号处理与操作模块（3）的电源端子相连，蓝牙遥控与串口通信模块（2）的输出端子与信号处理操作模块（3）的输入端子相连，信号处理与操作模块（3）的输出端子与舵机控制模块（4）的输入端子相连；

所述电源模块（1）用于供电，所述蓝牙遥控与串口通信模块（2）用于接收外部的控制信号，并将所接收的信号传递给信号处理与操作模块（3），所述信号处理与操作模块（3）包含STM32F103C6单片机及其外围电路，用于接收蓝牙遥控与串口通信模块（2）的信号，对信号处理后发送到舵机控制模块（4），所述舵机控制模块（4），用以接收从信号处理与操作模块（3）中的单片机传来的PWM控制信号，并驱动舵机旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取物体控制装置，其特征在于：所述的电源模块（1）包含电阻R1、电容C1、 C2、 C3、 C4、 C5、 C6 、C7，电压转换芯片U2-78L05、电压转换芯片U1-ASM1117-3.0，发光二极管LED1；输入电池电压6.0V分别接电压转换芯片U2-78L05的VIN端，电容C1的一端；电容C1的另一端接地；电压转换芯片U2-78L05的GND端接地；电压转换芯片U2-78L05的VOUT端输出5V电压VCC，该端分别接电容C2的一端、电压转换芯片U1-ASM1117-3.0的VIN端、蓝牙遥控与串口通信模块（2）的VCC端；电容C2的另一端接地；电压转换芯片U1-ASM1117-3.0的VIN端接电容C3的一端；电容C3的另一端接地；电压转换芯片U1-ASM1117-3.0的GND端接地；电压转换芯片U1-ASM1117-3.0的VOUT端输出3.3V电压，该端分别接电容C4、C5、C6、C7，电阻R1的一端、信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的电源引脚9、24、36、48；电容C4、C5、C6、C7的另一端接地；电阻R1的另一端接发光二极管LED1的阳极，发光二极管LED1的阴极接地。

3.根据权利要求2所述的机械手抓取物体控制装置，其特征在于：所述的蓝牙遥控与串口通信模块（2）包含有线串口接口P1、蓝牙接口P2、开关S2，有线串口接口P1的1端接电源模块（1）的5V输出VCC端，2脚分别接信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的引脚30、开关S2的6脚，3脚分别接信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的引脚31、开关S2的5脚，4脚接地；蓝牙接口P2的4端接电源模块（1）的5V输出VCC端，3脚接地，2脚接开关S2的3脚，1脚接开关S2的4脚；开关S2的1脚、2脚接地，7脚接信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的引脚44，8脚接信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的引脚20。

4.根据权利要求3所述的机械手抓取物体控制装置，其特征在于：所述的舵机控制模块（4）包含电容C9、 C10，电压转换芯片U3-78L05，舵机接口P3；输入电池电压6.0V分别接电压转换芯片U3-78L05的VIN端，电容C9的一端；电容C9的另一端接地；电压转换芯片U3-78L05的GND端接地；电压转换芯片U3-78L05的VOUT端输出5V电压VCC，该端分别接电容C10的一端、舵机接口端子P3的VIN端；电容C10的另一端接地；舵机接口端子P3的GND端接地；舵机接口端子P3的0、1、2、3端分别接信号处理与操作模块（3）中的STM32F103C6单片机的引脚42、43、45、46端。

5.根据权利要求4所述的机械手抓取物体控制装置，其特征在于：所述的信号处理与操作模块（3）中单片机STM32F103C6的引脚18（PB0端）接发光二极管LED2的阴极，发光二极管LED2的阳极接电阻R4的一端，电阻R4的另一端接电源模块（1）输出的3.3V电压；单片机STM32F103C6的引脚20-BOOT1端分别接电阻R5的一端，蓝牙遥控与串口通信模块（2）的开关S2的引脚8；电阻R5的另一端接电源模块（1）输出的3.3V电压；单片机STM32F103C6的引脚44-BOOT0端分别接电阻R2的一端，蓝牙遥控与串口通信模块（2）的开关S2的引脚7；电阻R2的另一端接电源模块（1）输出的3.3V电压；STM32F103C6单片机的引脚42、43、45、46分别与舵机控制模块（4）中的舵机接口端子P3的0、1、2、3端相连；STM32F103C6单片机的引脚30、31分别与蓝牙遥控与串口通信模块（2）的开关S2的6、5脚相连。