[实用新型]冲床联动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械传动设备领域，特别是一种冲床联动机械手。

背景技术

现如今，机床是生产行业使用最频繁的机器之一，特备是钢材行业，通常情况下，一台机床在每天的使用中都要对不同的零件进行加工操作，在将待加工件从其他存储部放置在机床上或从一台机床转移至另一台机床时，均需要人工操作，十分费力，而且，由于误操作等原因，造成零件并未进入冲床或进入冲床角度等等均会造成财力和物力的损失，因此，需要一种能够代替人工上下料的，且能够针对不同的待加工件自动选择需要的夹具的装置。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，而提供一种能够代替人工上下料，且能够自动识别所需要夹取的零件的冲床联动机械手。

一种冲床联动机械手，包括固定架、机械臂、机械手和控制板，所述固定架下端设置于一个伺服电机上，且能够受所述伺服电机控制沿水平面进行转动，所述机械臂一端设置于所述固定架上端，且能够沿靠近和远离所述固定架的方向自由滑动，所述机械手设置于所述机械臂远离所述固定架的一端，且所述机械手能够沿靠近和远离所述机械臂的方向自由滑动，所述控制板设置于所述伺服电机上，所述机械臂上还设置有光电检测机构，所述光电检测机构设置于所述机械臂的下表面，且朝向远离所述机械臂的方向，所述光电检测机构和所述伺服电机分别与所述控制板电连接。

所述机械臂和所述固定架之间设置有滑动轴承和第一气缸，所述滑动轴承沿远离和靠近所述固定架的方向一端设置于所述固定架上，所述第一气缸设置于所述滑动轴承另一端上，所述机械臂靠近所述固定架的一端设置于所述滑动轴承上，且与所述第一气缸的输出端固定连接，所述第一气缸与所述控制板电连接。

所述滑动轴承的数量为两根，两根所述滑动轴承相互平行，且两根所述滑动轴承之间的间距不小于所述机械臂的长度的五分之一。

所述机械手包括第二气缸和夹取部，所述第二气缸固定端固定在所述机械臂上，输出端下端可拆卸的连接所述夹取部，且所述第二气缸与所述控制板电连接。

所述第二气缸和所述机械臂之间设置有旋转轴、承重轴承、旋转齿环和步进电机，所述承重轴承内圈与所述第二气缸固定端连接，外圈与所述机械臂固定连接，所述旋转轴设置于所述承重轴承内圈内部，且与所述承重轴承内圈固定设置，所述旋转齿环套设置于所述旋转轴周侧，且与所述旋转轴固定设置，所述步进电机固定在所述机械臂上，且输出端与所述旋转齿环相配合带动所述旋转轴转动，所述步进电机与所述控制板电连接。

所述机械臂远离所述固定架的一端上设置有夹具库，所述夹具库与所述机械手并列设置，且所述夹具与所述机械臂之间设置有伸缩气缸和旋转机构，所述伸缩气缸上端与所述机械臂固定连接，下端连接所述旋转机构，所述旋转机构下端设置于所述夹具库的侧面，且能够带动所述夹具库进入和离开所述机械手的下侧，所述夹具库内设置有至少一把夹具，所述伸缩气缸和所述旋转机构分别与所述控制板电连接。

所述夹具座内设置有旋转电机和多个夹具固定卡，所述夹具座为圆柱状，所述旋转电机设置于所述夹具座内部底面上，所有所述夹具固定卡均以所述旋转电机的输出端为圆心的形式可转动的设置于所述夹具座内，且一个所述夹具固定卡与所述第二气缸下端相配合，所述旋转电机与所述控制板电连接。

所述第二气缸的输出端上设置有卡槽，所有所述夹具上端均设置有与所述卡槽相配合的卡扣。

所述卡槽内设置有锁紧机构和用于控制所述锁紧机构的锁紧电机，所述锁紧电机设置于所述第二气缸内，且与所述控制板电连接，所述锁紧机构能够扩大和缩小所述卡槽露出的面积。

所述控制板为PLC控制芯片。

本实用新型所提供改的冲床联动机械手，通过设置伺服电机和步进电机，能够带动所述机械手进行四自由度的移动，通过设置旋转轴等能够带动所述机械手进行两自由度的移动，即所述机械手能够进行全自由度的移动，通过设置夹具座等，能够实现对所述第二气缸的输出端上的夹具进行更换，通过设置光电检测开关，能够对所述工件对应的夹具进行选择，也能够判断所述夹具上是否存在工件，达到自动更换夹具的目的，解决了人工上下料的问题和夹具上是否存在工件的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。