[实用新型]全方位移动并联机器人有效
| 申请号： | 201621337900.6 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN206287136U | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔,吴庭祥 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 全方位 移动 并联 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种全方位移动并联机器人，其特征在于：包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；所述并联机器人平台固定在移动机器人平台上；
所述并联机器人平台包含动平台和静平台，所述动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；
所述移动机器人包括圆形底盘，所述圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；
所述并联控制机构、驱动机均电连接控制器。
2.根据权利要求1所述的全方位移动并联机器人，其特征在于：所述并联控制机构包括六个直线驱动器，六个直线驱动器的一端分别通过球铰与动平台连接，另一端分别通过虎克铰与静平台相连接。
3.根据权利要求2所述的全方位移动并联机器人，其特征在于：所述动平台上安装夹持器。
4.根据权利要求1至3任一项所述的全方位移动并联机器人，其特征在于：所述驱动机构包括伺服电机和万向轮，所述伺服电机固定在圆形底盘上，万向轮与伺服电机连接。
5.根据权利要求4所述的全方位移动并联机器人，其特征在于：所述移动机器人平台上安装位置传感器和无线定位及通讯模块，所述位置传感器和无线定位及通讯模块均电连接控制器。
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