[实用新型]柔性机械手及应用该柔性机械手的无人机

权利要求书

1.一种柔性机械手，用于抓取或释放物品，其特征在于，包括机械臂壳体、中空的柔性手、加压装置和执行装置；所述柔性手安装于所述机械臂壳体上，并与所述机械臂壳体连通形成密闭空间；所述加压装置设置于所述机械臂壳体的内部，以将所述密闭空间加压至预设值；所述执行装置包括驱动机构和牵引件，所述驱动机构设置于所述机械臂壳体的内部，所述柔性手包括可变形的吸头，所述牵引件的一端与所述驱动机构连接，所述牵引件的另一端与所述吸头连接；所述驱动机构驱动所述牵引件运动；

所述牵引件在所述密闭空间处于所述预设值的状态下，牵引所述吸头并使所述吸头朝向所述机械臂壳体运动，以使所述吸头与所述物品之间形成负压；或者，释放其对所述吸头的牵引力，使所述吸头远离所述机械臂壳体运动，以使所述吸头与所述物品之间的负压消除。

2.如权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述柔性手还包括可变形的吸肚，所述吸肚与所述吸头连接，所述吸肚与所述机械臂壳体连接。

3.如权利要求2所述的柔性机械手，其特征在于，所述柔性手整体呈锥形结构，且所述吸头的截面尺寸小于所述吸肚的截面尺寸。

4.如权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述吸头的外壁具有一吸附面，所述吸附面为平面、凸面或者凹面。

5.如权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述机械臂壳体向外延伸有连接部，所述柔性手套设于所述连接部外；所述连接部设置有通孔，所述机械臂壳体通过所述通孔与所述柔性手连通。

6.如权利要求5所述的柔性机械手，其特征在于，所述连接部的外周缘设置有卡口，所述柔性手的内周缘凸设有卡持部，所述卡持部与所述卡口配合。

7.如权利要求1-6任一项所述的柔性机械手，其特征在于，所述牵引件为导向线，所述驱动机构包括电机和收线器，所述电机与所述收线器转动连接，所述导向线的一端固定于所述收线器上，所述导向线的另一端固定连接于所述吸头；所述收线器可正向转动，并将所述导向线缠绕于所述收线器上，以使所述导向线牵引所述吸头；或者，所述收线器可反向转动，并将所述导向线从所述收线器上释放，以使所述导向线释放其对所述吸头的牵引力。

8.如权利要求1-6任一项所述的柔性机械手，其特征在于，所述加压装置为气泵。

9.一种应用该柔性机械手的无人机，包括无人机本体，其特征在于，所述无人机还包括如权利要求1-8任一项所述的柔性机械手，所述机械臂壳体与所述无人机本体连接。

10.如权利要求9所述的应用该柔性机械手的无人机，其特征在于，所述机械臂壳体远离所述柔性手的一侧设置有卡扣，所述无人机本体上设置有卡槽，所述卡扣与所述卡槽配合。