[实用新型]一种水下无人船定深航行控制系统

权利要求书

1.一种水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，包括，控制器、驱动模块、姿态获取模块和深度测量模块，控制器分别与驱动模块、姿态获取模块和深度测量模块相连，所述控制器接收到定深航行命令后，根据姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块将水下无人船航行至目标深度。

2.根据权利要求1所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，控制器包括，接收保持当前深度航行或按照设定深度航行的定深航行命令的接收模块，和能够从保持当前深度航行或按照设定深度航行中提取对应的当前深度或设定深度的提取模块，存储模块与提取模块相连。

3.根据权利要求2所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，所述深度测量模块为，能够将检测的水下无人船的实际深度实时传送给控制器的水压传感器。

4.根据权利要求3所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，所述控制器上设有将实际深度与目标深度进行对比，计算出水下无人船的目标俯仰角，并将姿态传感器检测的实际俯仰角与目标俯仰角进行比较计算出目标俯仰转矩的计算模块，控制驱动模块根据目标俯仰转矩进行航行调整。

5.根据权利要求4所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，根据目标俯仰转矩进行航行调整过程中，实时向控制器发送反馈深度和反馈俯仰角，控制器根据反馈深度与反馈俯仰角控制水下无人船保持目标深度航行。

6.根据权利要求4所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，所述控制器根据实际深度与目标深度的差值大小，调整驱动模块的加速度值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，所述驱动模块至少包括，设置在水下无人船重心前方的能够调节水下无人船深度的垂直推进器。

8.根据权利要求7所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，驱动模块还包括，分别设置在水下无人船尾部两侧控制水下无人船的前进、后退和转弯的水平推进器。

9.根据权利要求1所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，所述姿态获取模块设置在电路板上，包括，检测平衡数据的陀螺仪、检测水下无人船的加速度数据加速度计和检测方位数据的磁强计；

所述电路板上设有至少两个磁强计，所述至少两个磁强计重合堆叠放置或以电路板为对称平面对称设置在电路板两侧。

10.根据权利要求1所述的水下无人船定深航行控制系统，其特征在于，还包括根据对移动目标的跟随命令获取移动目标的位置信息，并控制驱动模块对移动目标进行跟随的智能跟随模块。