[实用新型]一种可变角度机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械爪领域，具体为一种可变角度机械爪。

背景技术

目前市场上存在的机械爪的种类很多，大多机械爪都只能实现对同一形状或形状大体相似的物体进行抓放，实用功能较单一。为了实现对不同形状或复杂形状物体的抓放，需要结合多种不同功能的机械爪，不仅增加了抓放成本，还费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变角度机械爪，该机械爪通过旋转轴承的旋转能很好的改变其中两个机械爪的位置，达到对不同形状物体抓取和放置的目的，为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变角度机械爪，包括手柄，液压缸，液压杆，旋转轴承甲，固定轴套，连杆甲，连杆乙，旋转轴承乙，机械爪甲，机械爪乙，圆环甲，圆环乙，所述液压缸固定在手柄上，所述液压杆与固定轴套固结，所述连杆甲下部与旋转轴承甲铰接，所述连杆甲上部与机械爪甲铰接，所述连杆乙下部与固定轴套铰接，所述连杆乙上部与机械爪乙铰接，所述机械爪甲与旋转轴承乙铰接，所述机械爪乙与手柄上端部铰接，所述圆环甲与手柄间隙配合，且外表面开有凹槽，所述旋转轴承甲的内圈、固定轴套通过圆环甲的外表面凹槽连接，并与手柄同轴间隙配合，所述圆环乙与手柄过盈配合，且外表面开有凹槽，所述旋转轴承乙的内圈与圆环乙的凹槽配合连接，并与手柄同轴过盈配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：根据被抓取物体的形状，借助旋转轴承甲和旋转轴承乙的旋转，可以改变其中两个机械爪的位置，进而重新布置四个机械爪的相对角度，可以很好的实现对不同形状物体的抓取和放置，并且只需要开启液压缸就可以实现对物体的抓放进行控制，使操作很容易。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型内部结构剖视图；

图3本实用新型抓取圆柱状物体时结构示意图；

图4本实用新型抓取块状物体时结构示意图；

图中：1 手柄，2 液压缸，3 液压杆，4 旋转轴承甲，5 固定轴套，6 连杆甲，7 连杆乙，8 旋转轴承乙，9 机械爪甲，10 机械爪乙，11 圆环甲，12 圆环乙。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种可变角度机械爪，包括手柄(1)，液压缸(2)，液压杆(3)，旋转轴承甲(4)，固定轴套(5)，连杆甲(6)，连杆乙(7)，旋转轴承乙(8)，机械爪甲(9)，机械爪乙(10)，圆环甲(11)，圆环乙(12)，所述液压缸(2)固定在手柄(1)上，所述液压杆(3)与固定轴套(5)固结，所述连杆甲(6)下部与旋转轴承甲(4)铰接，所述连杆甲(6)上部与机械爪甲(9)铰接，所述连杆乙(7)下部与固定轴套(5)铰接，所述连杆乙(7)上部与机械爪乙(10)铰接，所述机械爪甲(10)与旋转轴承乙(8)铰接，所述机械爪乙(11)与手柄(1)上端部铰接，所述圆环甲(11)与手柄(1)间隙配合，且外表面开有凹槽，所述旋转轴承甲(4)的内圈、固定轴套(5)通过圆环甲(11)的外表面凹槽连接，并与手柄同轴间隙配合，所述圆环乙(12)与手柄(1)过盈配合，且外表面开有凹槽，所述旋转轴承乙(8)的内圈与圆环乙(12)的凹槽配合连接，并与手柄(1)同轴过盈配合。

工作原理：在抓取柱状物体时，旋转轴承甲(4)通过连杆甲(6)带动旋转轴承乙(8)旋转，使机械爪甲(9)与机械爪乙(10)成90°对称分布的位置，在抓取块状物体时旋转轴承甲(4)通过连杆甲(6)带动旋转轴承乙(8)旋转，使机械爪甲(9)与机械爪(10)成互相平行的位置；启动液压缸(2)通过收缩液压杆(3)使旋转轴承甲(4)和固定轴套(5)沿手柄向下运动，机械爪甲(9)和机械爪(10)将实现收合动作，实现对物体的抓取；通过收拉伸压杆(3)使旋转轴承甲(4)和固定轴承甲(5)沿手柄向上运动，机械爪甲(9)和机械爪(10)将实现张开动作，实现对物体的放置，从而实现本实用新型对不同形状与尺寸物体抓取与放置的操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。