[实用新型]欠驱动形状自适应机械手

权利要求书

1.一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指（1）和传动装置（2），其特征在于：

所述机械手手指（1）包括基关节（1.1），所述基关节（1.1）上端通过第一销轴（1.2）与第一关节（1.3）下端铰接连接，所述第一关节（1.3）上端通过第二销轴（1.4）与第二关节（1.5）下端铰接连接，所述基关节（1.1）与第一关节（1.3）之间设有第一异形扭力弹簧（1.6），所述第一关节（1.3）与第二关节（1.5）之间设有第二异形扭力弹簧（1.7）；所述基关节（1.1）下端固定连接在安装圆筒（3）外侧壁顶部；

所述传动装置（2）包括固定安装于安装圆筒（3）内的电机（2.1），所述电机（2.1）输出端与丝杠（2.2）固定连接，所述丝杠（2.2）表面套装有螺母（2.3），所述螺母（2.3）与内置三角架（2.4）固定连接，所述内置三角架（2.4）三个顶点位置各安装有一个滚轮（2.5），所述滚轮（2.5）可沿着安装圆筒（3）内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动；牵引绳（2.6）一端连接内置三角架（2.4），另一端连接第一销轴（1.2）和第二销轴（1.4）。

2.根据权利要求1所述的欠驱动形状自适应机械手，其特征在于：所述第一销轴（1.2）中部固定连接有第一滑轮（1.2.1），所述第二销轴（1.4）中部固定连接有第二滑轮（1.4.1）；所述内置三角架（2.4）上均匀固定连接有三个第三滑轮（2.7），牵引绳（2.6）绕过第三滑轮（2.7）并分别与第一滑轮（1.2.1）和第二滑轮（1.4.1）固定连接。

3.根据权利要求1所述的欠驱动形状自适应机械手，其特征在于：所述内置三角架（2.4）整体为正三角柱框架结构，三个滚轮（2.5）分别设于内置三角架（2.4）顶部的三个角上，三个第三滑轮（2.7）分别设于内置三角架（2.4）顶部三条边的中部。