[实用新型]一种安装灵活的四轴机械手

权利要求书

1.一种安装灵活的四轴机械手，其特征在于：其包括底座、固定在所述底座上的第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行旋转的第一减速机、固定在所述第一减速机旋转端的大臂、固定在所述大臂末端的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行旋转的第二减速机、固定在所述第二减速机旋转端的小臂、固定在所述小臂末端的运动模组以及固定在所述小臂上方且包裹住所述运动模组的小臂壳体，所述第一减速机与所述第二减速机均为RV减速机，所述底座呈L型且包括第一安装板以及与所述第一安装板垂直设置的第二安装板。

2.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述第一安装板与所述第二安装板的四周边缘均布设置有若干安装孔。

3.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述大臂与所述小臂均水平设置且进行水平面的旋转运动。

4.如权利要求1所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述小臂末端设置有第一通孔。

5.如权利要求4所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述运动模组包括固定在所述小臂上的第三驱动件与第四驱动件、穿过所述第一通孔的花键螺杆、与所述花键螺杆配合传动的旋转螺母、固定在所述旋转螺母下方的第一齿轮、套设在所述花键螺杆上且位于所述旋转螺母下方的花键外筒以及固定在所述花键外筒上方的第二齿轮。

6.如权利要求5所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述小臂围绕所述第一通孔周边设置有凸起，所述花键外筒承载于所述凸起上。

7.如权利要求6所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述凸起表面固定有支撑柱，所述支撑柱上方设置有固定在所述支撑柱上的盖板。

8.如权利要求7所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述旋转螺母包括螺母内圈以及与所述螺母内圈可进行相对转动的螺母外圈，所述螺母外圈与所述盖板固定连接，所述第一齿轮固定在所述螺母内圈上。

9.如权利要求6所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述花键外筒包括外筒内圈以及与所述外筒内圈可进行相对转动的外筒外圈，所述外筒外圈与所述凸起固定连接，所述第二齿轮固定在所述外筒内圈上。

10.如权利要求5所述的安装灵活的四轴机械手，其特征在于：所述第三驱动件与所述第一齿轮通过皮带传动连接，所述第四驱动件与所述第二齿轮通过皮带传动连接。