[实用新型]手足一体化机器人的操控装置

权利要求书

1.一种手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述装置包括：

一体化装配模块，用于通过多个总体参数将移动平台以及机械臂执行装配，形成一体化结构；

操控模块，用于将所述一体化结构通过预设的气动驱动电路执行操控。

2.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述多个总体参数包括：所述手足一体化机器人的质量、体积以及整体功率。

3.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述移动平台采用四个呈正方形排列的全向轮步进电机机构。

4.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述机械臂包括末端机械手、基座、大臂、小臂以及手腕五个部分。

5.根据权利要求4所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，

所述大臂与所述基座间之间的运动形式为仰俯运动；

所述基座自身的运动形式为旋转运动；

所述大臂与所述小臂之间的运动形式为仰俯运动；

所述手腕的腕部与所述小臂之间的运动形式为仰俯运动；

所述手腕的腕部自身的运动形式为旋转运动。

6.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述机械臂以六自由度手臂结构形式执行操作，所述机械臂通过舵机驱动实现控制操作。

7.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述气动驱动电路包括：真空隔膜泵、微型开关阀、气动回路和吸盘；

所述真空隔膜泵，用于产生气动回路中的负压；

所述微型开关阀，用于消除气动回路中的负压；

所述吸盘由压力传感器以及触觉传感器组成，所述压力传感器，用于检测气动回路中的负压值；

所述触觉传感器，用于检测吸盘与壁面的接触状态。

8.根据权利要求7所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述气动驱动电路，用于通过所述真空隔膜泵以及所述微型开关阀产生真空泵和开关阀的驱动信号，控制两吸盘足的吸附和释放操作。

9.根据权利要求1所述的手足一体化机器人的操控装置，其特征在于，所述将所述一体化结构通过预设的气动驱动电路执行操控包括：通过预设的所述气动驱动电路执行多种模式操控，其中，所述多种模式包括：足直立态、轮足直立态、全向移动态以及挪动横行态。