[实用新型]一种定位系统、定位终端以及定位网络

说明书

技术领域

本实用新型涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位系统、定位终端以及定位网络。

背景技术

虚拟现实(英文：Virtual Reality；简称：VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，通过交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中，为用户带来超越真实生活环境的感官体验。在视觉方面而言，虚拟现实技术利用计算机设备生成虚拟场景的图像，并通过光学器件将图像光线传递到人眼，使得用户能够在视觉上能够完全感受该虚拟场景。

随着虚拟现实领域的日益繁荣，虚拟游戏开始出现，虚拟游戏会根据用户在使用头戴显示器或者操作手柄等虚拟现实设备时的位姿变化，向用户提供相应变化的画面，从而向用户提供沉浸式的交互体验，“位姿变化”包括位置变化和姿态变化，位置变化是指虚拟现实设备的位置由一个地方移动到另一个地方，姿态变化是指虚拟现实设备自身的旋转等变化，因此，精确的空间定位追踪技术显得尤为关键，现有技术中在进行空间定位时，一般通过定位基站向头戴显示器、操作手柄等定位终端发出激光扫描信号，再根据定位终端接收到激光扫描信号的时间差来确定定位终端相对于定位基站的位置，最后根据定位终端在两个相邻时间点的不同位置，即能够获得定位终端的位置变化，同时通过设置于定位终端上的陀螺仪来检测定位终端的姿态变化。

但是，由于激光扫描信号的方向性较强，极其容易被遮挡，例如定位终端因自身的旋转、运动等原因，即可能导致定位终端无法接收到激光扫描信号，从而就无法确定定位终端的位置变化，也就无法确定定位终端的位姿变化，从而无法基于位置变化向用户提供相应变化的画面。

因此现有技术中存在因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种定位系统、定位终端以及定位网络，用以解决现有技术中存在的因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型第一方面提供了一种定位系统，包括：

无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；

定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；

数据处理设备，与所述无线电定位网络相连，用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。

可选地，在所述定位终端为多个时，所述数据处理设备还用于向每个定位终端发送其他定位终端的位置变化信息和姿态变化信息。

可选地，所述无线电定位网络由至少4个ZigBee模块、至少4个WiFi热点、至少4个定位卫星或至少4个UWB基站中的至少一类组成。

可选地，所述摄像头具体为深度摄像头。

本实用新型第二方面提供了一种定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置至少由ZigBee模块、WiFi连接器、卫星定位信号接收器或UWB信号发生器中的至少一类组成。

可选地，所述摄像头具体为深度摄像头。

本实用新型第三方面提供了一种定位网络，包括：

无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；

数据处理设备，与所述无线电定位网络和定位终端相连，其中，所述定位终端包括摄像头和定位装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；所述数据处理设备用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。

可选地，在所述定位终端为多个时，所述数据处理设备还用于向每个定位终端发送其他定位终端的位置变化信息和姿态变化信息。

可选地，所述无线电定位网络由至少4个ZigBee模块、至少4个WiFi热点、至少4个定位卫星或至少4个UWB基站中的至少一类组成。

本实用新型实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：