[实用新型]仿生机械手和仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机械手，包括机械手指和机械手掌，其特征在于，还包括驱动电机、第一连接线和第二连接线，所述驱动电机安装于所述机械手掌上，所述机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述第一指节的一端通过所述第一旋转关节连接于所述机械手掌上，所述第二指节的一端通过所述第二旋转关节连接于所述第一指节的另一端，所述第三指节的一端通过所述第三旋转关节连接于所述第二指节的另一端，所述第一连接线的一端连接于所述第三指节的另一端，所述第一连接线的另一端连接于所述驱动电机，所述第二连接线的一端连接于所述第三指节的另一端，所述第二连接线的另一端连接于所述驱动电机，所述第一连接线和所述第二连接线分别位于所述机械手指弯曲方向上的两侧。

2.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节均是中空结构，所述第一连接线的一端和所述第二连接线的一端均连接于所述第三指节的内部，所述第一连接线的另一端和所述第二连接线的另一端依次贯穿所述第二指节和所述第一指节、连接于所述驱动电机。

3.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述第二指节包括第一侧部、第二侧部和连接件，所述第一侧部和所述第二侧部相对设置、并通过所述连接件可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述第三指节的另一端开设有通孔，所述通孔内设置有连接杆，所述第一连接线的一端和所述第二连接线的一端均缠绕在所述连接杆上。

5.根据权利要求4所述的仿生机械手，其特征在于，所述第三指节的另一端还设置有第一螺钉和第二螺钉，所述第一螺钉和所述第二螺钉从所述第三指节的外部贯穿至所述第三指节的内部，所述第一螺钉在所述第三指节的内部的一端对应所述连接杆上的所述第一连接线，所述第二螺钉在所述第三指节的内部的一端对应所述连接杆上的所述第二连接线。

6.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述机械手指、所述驱动电机、所述第一连接线和所述第二连接线的数量均为五个，一个所述机械手指由一个所述驱动电机通过一条所述第一连接线和一条所述第二连接线控制。

7.根据权利要求6所述的仿生机械手，其特征在于，四个所述机械手指并排设置，剩余的一个所述机械手指与并排的所述机械手指相对设置。

8.根据权利要求7所述的仿生机械手，其特征在于，所述仿生机械手还包括第一挡块和第二挡块，所述第一挡块和所述第二挡块分别安装于所述机械手掌的两侧以及四个并排的所述机械手指的两侧，用于加强所述机械手指与所述机械手掌的连接强度。

9.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述机械手指、所述驱动电机、所述第一连接线和所述第二连接线的数量均为两个，一个所述机械手指由一个所述驱动电机通过一条所述第一连接线和一条所述第二连接线控制，两个所述机械手指相对设置。

10.一种仿生机器人，包括机身和机械臂，所述机械臂安装于所述机身上，其特征在于，所述仿生机器人还包括权利要求1至9任一所述的仿生机械手，所述仿生机械手安装于所述机械臂上。