[实用新型]一种履带式底盘通用高效减震防抖防滑抓地履带

说明书

技术领域

本实用新型属于履带式行走机构领域，具体涉及一种履带式底盘通用高效减震防抖防滑抓地履带。

背景技术

近年来，橡胶履带广泛地使用于建筑作业机械、土木作业机械、农业机械等作业车的行驶部。该橡胶履带为在由橡胶等弹性构件构成的环形带状的履带主体的周向上隔着一定的间隔在该履带主体中埋设芯骨，并在宽度方向中央部的相邻的芯骨之间设置供由链轮形成的驱动轮啮合的卡定孔，并且在成为接地面侧的外周面侧突出设置地形成多个凸耳。而且，橡胶履带被卷挂于驱动轮和空转轮、以及设于上述驱动轮与空转轮之间的支重轮上，该驱动轮和空转轮设于装备于作业车的履带框架的一端侧和另一端侧。

具体的应为范围为：橡胶履带能广泛用于农业、建筑以及工程机械等运输机械上，例如：履带式挖掘机，装载机，自卸车，运输车等等，因为其具备噪音低、振动小、牵引力大、不损坏路面、接地比压小、等优点，现在应用最为广泛的是使用在履带式底盘上，如巡检机器人、灭火机器人、服务机器人等，部分履带产品已经可以替代钢制履带和轮胎并使用在环境较为复杂、恶劣和对履带底盘要求较高(防滑和抓地能力、震动系数小、高承载等)的场合。

但是现有的履带虽然应用面覆盖广泛，但是在性能还有不少缺点：

①为了使得履带具备较强的抓地能力和防滑能力，一般会在履带上设置较高的防滑条或防滑块，尤其是橡胶履带花纹为AX系列的，每个防滑条或防滑块设置的较大，高度较高。这种履带结构在崎岖不平的路面作业时，具备一定的优势；但时如果在平地上，由于高突起的防滑条或防滑块，使得履带与地面接触面积随着履带不同的工位而不同，而当履带工作工位进行转换时，不同角度或位置的防滑条或防滑块与地面接触，此时因位置转换造成的震动很大、冲击力也较大。此时，如果底盘机身上搭载的设备对履带式底盘的平稳性具有较高要求，例如VR视频拍摄装备、电影镜头特写拍摄装备等，显然现有的履带结构并不能满足这类的要求。另外，即使履带式底盘车身上的装备对其平稳性没有要求，有是也会因为履带工作切换过程中，因防滑块或防滑条切换导致冲击力对设备进行冲击，造成设备毁损。

②现有的橡胶履带上的花纹，例如AX、BX和CX系列，绝大多数都是单一排列结构，总的来讲，主要分为两类：

(1)防滑结构为防滑条结构(AA/AL/AP等系列)；该结构一般为长度与履带整体宽度相仿，多个平行设置在整套履带外表面。优点是抓地和防滑能力强，但是这种防滑条一般和行进方向垂直，当履带碾压较破碎的障碍物时，由于履带带动防滑条的施力方向(履带底盘前进时)向后，但是破碎的障碍物如沙子、碎石等，进入防滑条之间后，只能在施力方向作用下后排；由于履带上防滑条均为平行放置，结果为：破碎的沙子或碎石等无法排出，并且对碎石后面的防滑条施力，极易造成履带的横向磨损，加快毁损进程，增加履带式底盘的工作成本和维修成本。并且，该种防滑条结构的履带底盘如果处于松软地、倾斜地等行驶时，还会出现向橡胶履带的宽度方向外侧排出保持在相邻的凸耳之间的泥土等而损害直行性的风险。

例如专利申请号为201180065882.4的发明专利提出了一种橡胶履带，其包括使用橡胶材料形成的、环形带状的履带主体。多个花纹块部在履带周向上间隔开地从履带主体的外周面突出。在履带主体中，与履带式车辆的车轮接合的接合部配置在位于在履带周向上相邻的花纹块部之间的部分。在花纹块部中形成沿履带周向贯通花纹块部的贯通槽部。由多个花纹块部的顶面形成的接地面的面积、相对于假想线在履带宽度方向上的两侧彼此不同，该假想线在履带周向上遍及整周地延伸并且通过多个接合部。

(2)防滑结构为防滑(块)垫机构(AC/BK/CG等系列)：该结构一般为设置对称的单独的、接触面积较小的防滑块，用以减小与地面的摩擦力，增强防滑能力。并且因为防滑块的触地面积较小，这样在恶劣的、破碎物较多的工作环境，可以减少履带的磨损；同时，由于履带外表面为单独的甚至排列角度为斜体的机构，极易将进入履带内的碎石等排除，具有一定保护作用；更重要的是，这样可以更为轻便地转向甚至原地转向(摩擦力小)。但是该类履带同样具有缺点：因为防滑结构为单独的防滑块，其整体强度会下降。当防滑块遇到较为坚硬的障碍物并且履带式底盘负载较大时，极易被障碍物从根部扒掉。而且，若被夹入的石子等反复压缩后，则转轮行进带的创伤(虫蛀、切割伤)会发展而到达芯骨。在这种状态下，因经由创伤处侵入的水分而使得芯骨生锈，进而不久便会使芯骨与履带主体(的橡胶)的接合层受到损伤而导致芯骨剥离，加速履带毁损进程。