[实用新型]一种九自由度双目仿生眼

权利要求书

1.一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：它包括：由左眼球机构(I)、右眼球机构(II)组成的双目仿生眼以及用于带动所述双目仿生眼运动的颈部机构(Ⅲ)；

所述左眼球机构(I)包括：眼球、安装在眼球内且可自旋转的摄像头(59)，用于控制所述眼球左右运动的第一电机(12)以及用于控制所述眼球上下运动的第二电机(15)；所述左眼球机构(I)安装在支架(39)上；

所述右眼球机构(II)与所述左眼球机构(I)的构成相同，右眼球机构(II)与左眼球机构(I)以镜像对称的方式安装在所述支架(39)的两端；

所述颈部机构(Ⅲ)包括：输出轴互成垂直状态的第一颈部电机(41)、第二颈部电机(47)以及第三颈部电机(56)；所述第三颈部电机(56)的输出轴竖直设置，用于带动所述双目仿生眼绕其输出轴做旋转运动，所述第一颈部电机(41)用于带动所述双目仿生眼做上下俯仰运动；所述第二颈部电机(47)用于带动所述双目仿生眼做左右摆动运动。

2.如权利要求1所述的一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：所述左眼球机构(I)中的所述眼球由眼前球(10)和眼后球(9)组成；所述眼前球(10)固定在第一眼球座(8)上，所述眼后球(9)固定在第二眼球座(7)上；所述第一眼球座(8)以及所述第二眼球座(7)安装在基板(1)上；第一摆环(5)的左右两端分别通过轴承安装在第二支杆(3)、第三支杆(4)上，第二摆环(6)的上下两端分别通过轴承安装在第一支杆(2)、所述基板(1)上；所述眼后球(9)背部中心处设有拨块(11)；所述第一摆环(5)中部设置有水平滑槽，所述第二摆环(6)中部设有竖直滑槽，且二者呈十字交叉；所述拨块(11)位于所述第一摆环(5)与所述第二摆环(6)交叉处的滑槽内；所述第一电机(12)的输出轴与所述第二摆环(6)连接，通过第二摆环(6)带动拨块(11)在第一摆环(5)的水平滑槽内运动，进而带动所述眼球左右运动；所述第二电机(15)的输出轴与所述第一摆环(5)连接；通过第一摆环(5)带动拨块(11)在第二摆环(6)的竖直滑槽内运动，进而带动所述眼球上下运动；所述第一支杆(2)、所述第二支杆(3)、所述第三支杆(4)均固定在基板(1)上；所述基板(1)安装在所述支架(39)上。

3.如权利要求2所述的一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：所述第一电机(12)处设有第一眼球霍尔盘(13)，与所述第一眼球霍尔盘(13)相配合的第一磁铁螺柱(18)安装在所述第二摆环(6)上侧；所述第二电机(15)处设有第二眼球霍尔盘(16)，与所述第二眼球霍尔盘(16)相配合的第二磁铁螺柱(19)安装在所述第一摆环(5)左侧。

4.如权利要求1或2所述的一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：所述颈部机构(Ⅲ)中的所述第一颈部电机(41)通过轴承在中心支架(40)的上方，所述第一颈部电机(41)的输出轴与所述支架(39)连接；

所述第二颈部电机(47)通过轴承安装在摆动支架(53)上，所述第二颈部电机(47)的输出轴与所述中心支架(40)连接；

所述第三颈部电机(56)固定在肩支架(61)上，所述第三颈部电机(56)的输出轴与所述摆动支架(53)连接。

5.如权利要求1所述的一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：所述第一颈部电机(41)、所述第二颈部电机(47)、所述第三颈部电机(56)分别配套的设有第一颈部霍尔盘(46)、第二颈部霍尔盘(52)、第三颈部霍尔盘(58)。