[实用新型]一种带有微调机械臂的机器人及控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种带有微调机械臂的机器人及控制装置。

背景技术

随着经济的发展，无损检测技术也越来越广泛的应用于多种工程领域。目前,无损检测广泛应用于机械制造、航空、航天、电力、石油、化工、汽车、建筑、等行业受力部件的内部质量的检测。X射线检测是工件质量检测中广泛应用的重要无损检测技术，其检测速度快，可灵活进行实时检测记录；一般的X射线机都比较称重，质量比较大，需要耗费大量的人力来搬运设备，在电力行业对GIS设备进行X射线无损检测需要成像板来接收拍摄的图像。

为了节省人力，提高工作效率，在一些电力行业部门设计了采用机械臂来移动成像板，通过机械臂夹持成像板来捕捉GIS设备的图像。

为了捕捉到GIS设备的高清图像，夹持成像板的机械臂在移动过程中需将成像板尽可能的靠近GIS设备。传统的机械臂在移动过程中，由于移动速度过快机械臂在惯性的作用下，碰撞GIS设备而造成设备的损坏。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种带有微调机械臂的机器人及控制装置，以解决现有机械臂在移动过程中碰撞GIS设备而造成设备GIS设备的损坏的问题。

根据本实用新型第一方面提供了一种带有微调机械臂的机器人，包括：机械臂，控制平台，轮子和微调装置；其中所述微调装置包括：微调控制器，记忆弹簧，位移传感器和支座；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述微调控制器的一端相连接；所述微调控制器与所述控制平台电连接；所述微调控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆弹簧相连接；所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端相连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端相连接；所述位移传感器固定在所述支座的另一端。

进一步，所述微调装置还包括：两个活动伸缩杆；所述活动伸缩杆包括：固定杆和滑动杆；所述固定杆的一端与所述微调控制器的另一端相连接；所述固定杆的另一端与所述滑动杆的一端嵌套式连接；所述滑动杆的另一端与所述支座的一端相连接；所述记忆弹簧位于两个活动伸缩杆之间。

进一步，所述固定杆的长度为5cm，所述滑动杆的长为4cm。

进一步，所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端可拆卸式连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端可拆卸式连接。

进一步，所述轮子为万向轮。

本实用新型第二方面示出一种带有微调机械臂的机器人控制装置，所述装置包括：

第一获取电路，驱动电路，第二获取电路，判断电路，第一控制电路和发送电路；

所述第一获取电路的输出端与所述驱动电路的输入端相连接；

所述驱动电路的输出端与所述第二获取电路的输入端相连接；

所述第二获取电路的输出端与所述判断电路的输入端相连接；

所述判断电路的输出端与所述第一控制电路的输入端相连接；

所述第一控制电路的输出端与所述发送电路的输入端相连接。

进一步，所述发送电路包括：

设定电路和子发送电路；

所述设定电路的输出端与所述子发送电路的输入端相连接。

由以上技术方案可知，本实用新型示出一种带有微调机械臂的机器人及控制装置，所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和微调装置；其中所述微调装置包括：微调控制器，记忆弹簧，位移传感器和支座；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述微调控制器的一端相连接；所述微调控制器与所述控制平台电连接；所述微调控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆弹簧相连接；所述记忆弹簧的一端与所述微调控制器的另一端相连接，所述记忆弹簧的另一端与所述支座的一端相连接；所述位移传感器固定在所述支座的另一端。本实用新型实施例示出的机器人，当位移传感器检测到支座上的成像板与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制微调控制器中的电加热装置对记忆弹簧进行加热，记忆弹簧缓慢向前运动，从而使成像板再缓慢向前运动预置距离，使成像板既可以更近距离的靠近目标物体又防止与目标的碰撞，达到微调的目的。

附图说明