[实用新型]基于android与ros双系统的机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人系统技术领域，尤其是涉及一种基于android与ros双系统的机器人系统。

背景技术

ROS是专门为机器人而生的系统，它提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。但是在人机交互上面显得很无力，基本没有任何人机交互界面。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种基于android与ros双系统的机器人系统，以解决现有ROS系统机器人交互能力差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种基于android与ros双系统的机器人系统，包括android系统部分、ros系统部分和电源部分，所述android系统部分包括微处理器和与其信号连接存储芯片、交互屏、麦克、音箱和指纹识别模块，所述ros系统部分包括工控主机和与其信号连接的激光雷达模块、肢体运动模块和底盘驱动模块；所述微处理器与工控主机之间通过usb转ttl模块进行信号连接，电源部分为android系统部分供电。

进一步的，所述微处理器为arm主控芯片，所述存储芯片包括emmc存储芯片和内存。

进一步的，所述工控主机上连接有面部表情模块，所述面部表情模块包括表情控制模块和led点阵面板，表情控制模块通过usb总线与工控主机相连，控制连接led点阵面板。

进一步的，所述肢体运动模块包括肢体运动控制器和舵机，肢体运动控制器通过usb总线与工控主机相连，肢体运动控制器控制连接舵机执行运动命令。

进一步的，所述底盘驱动模块包括底盘电机控制器和与其连接的控制机器人底盘运动的电机。

进一步的，所述工控主机上连接有第二网口和第三网口，分别对应一个以太网网卡和一个wifi网卡。

进一步的，所述微处理器上连接有第一网口。

相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：

本实用新型是基于android系统和ros系统的机器人控制系统，充分利用了两个系统的各自的优点并进行了完美的结合，通过android系统部分完成人机交互。然后将用户的命令转换成相应的命令发送给ros系统部分，ros系统部分根据控制命令在控制机器人完成相应的功能，提高了ros系统机器人的交互能力。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述基于android与ros双系统的机器人系统的原理结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实施例基于android与ros双系统的机器人系统，如图1所示，包括android系统部分和ros系统部分，

所述android系统部分包括运行android系统的微处理器和与其信号连接的存储芯片、交互屏、麦克、音箱、指纹识别模块和第一网口，所述微处理器采用arm主控芯片；本实施例选择三星四核A9处理器，存储芯片包括2GB的DDR3内存和16GB的eMMC高速闪存，eMMC高速闪存主要用于存储系统数据、用户程序和用户数据；内存主要是为系统运行过程中产生的数据提供临时存储空间。

所述交互屏主要用于用户交互，选择10.1寸的多点触控液晶屏；麦克和音箱分别用于采集和功放声音信息。第一网口通过网线连接到交换机，实现上网目的。

所述指纹识别模块用于用户登陆和用户注册，在用户注册的时侯采集用户指纹然后将编码加密后的指纹信息发送给arm主控芯片，再由arm主控芯片将数据传到云服务器，当用户登陆的时候指纹识别模块将采集的指纹数据传给arm主控芯片，arm主控芯片将其与云服务器上面的数据库对比返回用户信息。

所述ros系统部分包括运行ros系统的工控主机和与其信号连接的激光雷达模块、肢体运动模块、底盘驱动模块、面部表情模块、第二网口和第三网口；

所述激光雷达模块通过usb总线与工控主机相连，激光雷达模块通过激光雷达传感器扫描周围的环境信息，然后传输到工控主机；