[实用新型]一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器有效
| 申请号： | 201621258907.9 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN206248250U | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 庄庭达;张东;许婷;黄梓田;邓嘉明;卢欢鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01L1/04 | 分类号： | G01L1/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 行走 机构 具备 减震 功能 三维 传感器 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器，其特征在于，包括用于固定于腿部末端的圆板形固定平面(1)、三根导电性连杆(8)、三根线性弹簧(4)、三个球铰(2)、三个向心关节轴承(5)、上导电环(7)、下导电环(6)、触地端(3)，所述的固定平面(1)上沿周向均匀设置有三个轴承座孔，所述连杆(8)的上端通过向心关节轴承(5)与所述轴承座孔活动连接；所述触地端(3)采用弹性材料，其上端为圆形平面，下端为球面，所述三个球铰(2)沿周向均匀设置在触地端(3)的圆形平面上，各个连杆(8)下端分别与对应的球铰(2)固定连接，所述的三根线性弹簧(4)分别套在各个连杆(8)上，其下端固定在连杆(8)上，上端固定在与向心关节轴承(5)内圈固连的弹簧座上，所述下导电环(6)固定在向心关节轴承(5)内圈上平面，上导电环(7)固定在连杆(8)顶端。
2.根据权利要求1所述的用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器，其特征在于：各个连杆(8)下端通过螺纹分别与对应的球铰(2)固定连接。
3.根据权利要求1所述的用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器，其特征在于：所述的球铰(2)通过螺纹与触地端(3)固连。
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