[实用新型]热镦挤送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种热镦挤送料机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。目前，市面上很多送料机械手体积庞大，结构复杂，成本较高，满足不了中小型企业的需求。

实用新型内容

本实用新型的所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种热镦挤送料机械手，它结构简单，成本低，稳定性好。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种热镦挤送料机械手，包括驱动装置、手臂摆动机构和手臂回转机构；所述驱动装置为电动机，它为手臂摆动机构和手臂回转机构的运动提供动力；所述手臂回转机构包括不完全齿轮机构、圆柱齿轮机构和机械手机体，机械手机体与不完全齿轮机构通过联轴器传递运动，不完全齿轮机构与圆柱齿轮机构相啮合，并带动机械手机体作间歇回转运动；所述手臂摆动机构安装在机械手机体上，相对于机械手机体上下摆动。

进一步提供一种不完全齿轮机构和圆柱齿轮机构的传动结构，所述不完全齿轮机构包括不完全内齿轮和不完全外齿轮，所述圆柱齿轮机构包括与不完全内齿轮相配合的第一圆柱齿轮和与不完全外齿轮相配合的第二圆柱齿轮，当不完全内齿轮与第一圆柱齿轮啮合、不完全外齿轮与第二圆柱齿轮不啮合时，机械手机体正向旋转；当不完全内齿轮与第一圆柱齿轮不啮合、不完全外齿轮与第二圆柱齿轮啮合时，机械手机体反向回转。

进一步，所述不完全内齿轮的带齿部分占据120度，所述不完全外齿轮的带齿部分占据240度。

进一步为了使机械手机体的转动不影响手臂摆动机构的摆动，所述手臂摆动机构包括凸轮与磙子组成的凸轮机构、连杆、滑块、摇杆和支架，支架、摇杆和滑块构成摇杆机构，连杆的一端连接在磙子上，另一端连接在滑块上，滑块套在摇杆上，摇杆的一端铰接在支架上；所述机械手机体包括相互啮合的第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮，所述凸轮与第一圆锥齿轮轴连接，并带动凸轮转动，磙子带动连杆随凸轮的转动而上下运动，从而实现机械手的上下摆动，机械手机体的转动不影响手臂摆动机构的摆动。

进一步，所述摇杆上下摆动15度。

进一步为了将水平旋转运动转化为竖直旋转运动，所述电动机的输出轴通过一带轮组合与第三圆锥齿轮轴连接，第三圆锥齿轮与第四圆锥齿轮相啮合，从而将水平旋转运动转化为竖直旋转运动。

进一步，所述带轮组合包括一个小带轮和一个大带轮，小带轮与电动机的输出轴连接，大小带轮通过皮带传动。

采用了上述技术方案后，本实用新型具有以下有益效果：

1)本实用新型依靠凸轮和摇杆机构来实现机械手臂的间歇上下摆动，依靠不完全齿轮机构与圆柱齿轮机构来实现机械手机体的间歇回转运动，结构简单，易于实现，占用空间小，成本低，稳定性好，能够长时间不间断工作，效率高；

2)本实用新型由电动机提供动力源，通过一带轮组合与第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮，将水平旋转运动转化为竖直旋转运动，为不完全齿轮机构提供动力；

3)本实用新型的凸轮机构位于机械手机体的内部，机械手机体的转动不影响机械手臂的摆动；

4)通过改变不完全外齿轮与不完全内齿轮的主动轮的连续齿数，即有齿部分所占据的角度，来改变机械手机体的旋转角度；通过改变凸轮的轮廓曲线来实现机械手臂上下摆动的角度，从而实现指定运动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的手臂摆动机构的结构示意图；

图3为本实用新型的手臂回转机构的结构示意图；

图4为本实用新型的不完全内齿轮与第一圆柱齿轮的啮合示意图；

图5为本实用新型的不完全外齿轮与第二圆柱齿轮的啮合示意图；

图中，1、电动机，2、小带轮，3、皮带，4、第三圆锥齿轮，5、第四圆锥齿轮，6、第一圆柱齿轮，7、第二圆柱齿轮，9、凸轮，10、磙子，11、连杆，12、摇杆，13、滑块，14、支架，15、第一圆锥齿轮，16、第二圆锥齿轮，17、机械手机体，19、联轴器，20、不完全外齿轮，21、不完全内齿轮，22、大带轮，23、不完全齿轮机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。