[实用新型]机械手自动打螺丝机构

权利要求书

1.一种机械手自动打螺丝机构，包括机台，其特征在于：所述机台的台面上设有治具底板，所述治具底板上设有用于定位待打螺丝产品的治具，所述机台内设有用于吸附待打螺丝产品的真空吸附层；

其还包括气动螺丝刀、驱动气动螺丝刀移动至目标螺丝孔位正上方的六轴机械手、设置在六轴机械手动作执行端的螺丝送料器，所述六轴机械手设置在机台上；

-所述螺丝送料器，其包括用于收容多个螺丝的储料管、与储料管连接的螺丝导向杯、和与螺丝导向杯连接的送料嘴；

-所述储料管，其端部设有用于将其内的螺丝吹入螺丝导向杯内的气嘴；

-所述螺丝导向杯，其具有供螺丝逐个下落的落料口，所述落料口具有用于调整螺丝至螺帽朝上螺钉朝下的漏斗状结构；

-所述送料嘴，其具有分体设置的料嘴本体一和料嘴本体二，料嘴本体一和料嘴本体二两者在电机的驱动下能够相向合拢或者背向分开，两者合拢时两者的内部形成与螺丝形状相匹配的容腔，两者合拢时自所述落料口垂直下落的螺丝被收容在所述容腔内；两者分开时所述容腔内的螺丝落入所述治具上的目标螺丝孔位内；两者合拢时其内部还形成有供所述驱动螺丝刀的刀头自上而下穿过的刀头插孔。

2.根据权利要求1所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述六轴机械手的动作执行端还设有检测执行部件，所述检测执行部件包括CCD相机、和光源，所述光源、CCD相机的摄像头两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的打螺丝产品三者沿摄像头的摄像方向依次设置。

3.根据权利要求1或2所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述机台内设有旋转台，所述治具底板安装在旋转台上。

4.根据权利要求3所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述治具底板为圆形，所述治具底板上以其中心为对称中心的对称设有若干个所述治具，所述旋转台转动使得其中的一个所述治具位于涂胶执行部件的正下方。

5.根据权利要求4所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述治具底板上设有至少设有两个所述治具，每个所述治具上均设有若干个用于定位待涂胶产品的定位槽。

6.根据权利要求1所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述六轴机械手包括，

-第一级轴系统，其包括设置在机台内的第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴转动连接的第一旋转座；

-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第二伺服电机、与第二伺服电机输出轴转动连接的第一转动桥臂，所述第一转动桥臂连接在第一旋转座上；

-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第三伺服电机、与第三伺服电机输出轴转动连接的第二转动桥臂，所述第二转动桥臂连接在第一转动桥臂上；

-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第四伺服电机、与第四伺服电机输出轴转动连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂连接在第二转动桥臂上；

-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第五伺服电机、与第五伺服电机输出轴转动连接的第一旋转盘，所述第一旋转盘连接在第三转动桥臂上；

-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第六伺服电机、与第六伺服电机输出轴转动连接的第二旋转盘，所述第二旋转盘连接在第一旋转盘上；

所述螺丝送料器和检测执行部件均设置在第二旋转盘上。

7.根据权利要求6所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述螺丝送料器、检测执行部件在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动。