[实用新型]阀口袋包装机卸包机器人

权利要求书

1.一种阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：包括依此相互连接的平面关节机器人（1）、重量复检系统（2）和卸包爪手（3），所述平面关节机器人（1）为承受负载的主体部分，所述重量复检系统（2）对卸包爪手（3）中的包装袋进行重量复检。

2.根据权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述平面关节机器人包括底盘（11）、腰（12）、臂（13）和腕（14），所述底盘（11）、腰（12）、臂（13）和腕（14）之间分别采用交叉滚子轴承（15）连接。

3.根据权利要求2所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述腰（12）、臂（13）和腕（14）均分别采用伺服电机（17）和行星齿轮减速机（16）驱动，且伺服电机（17）和行星齿轮减速机（16）与腰（12）、臂（13）和腕（14）之间均采用涨套加键销组合的连接方式。

4.根据权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述重量复检系统（2）由称重传感器和称重仪表组成。

5.根据权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述卸包爪手（3）由侧面抓包机构（31）和底部托包手指（32）组成。

6.根据权利要求5所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述侧面抓包机构（31）和底部托包手指（32）均采用气缸驱动。

7.权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述卸包爪手（3）保持水平或上仰45度。

8.权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述卸包爪手（3）保持垂直或围绕水平轴左右旋转45度。