[实用新型]一种具有稳定控制能力的工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种具有稳定控制能力的工业机器人。

背景技术

目前使用最多的机器人是串联机器人，市场上经常使用一种用于夹取工件的多自由度工业机器人，其结构如下：包括底盘、第一伺服电机、腰部、第二伺服电机、臂部、第三伺服电机、腕部、第四伺服电机、用于夹住工件的末端执行部件、远程控制终端；腰部、臂部、腕部由下到上依次活动串接并形成一个柔性传动链，腰部在第一伺服电机的控制下相对底盘进行水平旋转，臂部在第二伺服电机的控制下相对腰部进行水平旋转，腕部在第三伺服电机的控制下相对臂部进行水平旋转。

然而，工业机器人的工作稳定性一直是技术难题，尤其是末端执行部件在夹取工件时，往往会控制不好夹紧的力度，导致夹抱过紧，致使工件受损，压力传感器设置在末端执行部件上固然能够解决夹抱过紧的问题，可是一旦遇到恶劣的工作环境，压力传感器很容易出现故障，导致整个机器人的工作稳定性大打折扣。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有稳定控制能力的工业机器人，使其运行稳定性得到保证的同时，也能够控制成本。

本实用新型的目的是这样实现的：一种具有稳定控制能力的工业机器人，包括底盘、第一伺服电机、腰部、第二伺服电机、臂部、第三伺服电机、腕部、第四伺服电机、用于夹住工件的末端执行部件、远程控制终端；所述腰部、臂部、腕部由下到上依次活动串接并形成一个柔性传动链，所述腰部在第一伺服电机的控制下相对底盘进行水平旋转，所述臂部在第二伺服电机的控制下相对腰部进行水平旋转，所述腕部在第三伺服电机的控制下相对臂部进行水平旋转，所述末端执行部件包括上电动推杆、一对侧向电动推杆、安装支架、翻转座、一对与侧向电动推杆一一配套的活动执行单元；

所述第四伺服电机水平布置，所述安装支架安装在第四伺服电机输出轴上，所述上电动推杆的缸筒铰接在安装支架上，所述翻转座可上下转动地安装在安装支架上，所述上电动推杆的伸缩杆与翻转座相铰接，并且所述翻转座可在上电动推杆的伸缩杆控制下进行上下翻转，所述一对活动执行单元左右对称地安装在翻转座上，并且所述活动执行单元可相对翻转座进行转动，所述侧向电动推杆的缸筒铰接在翻转座上，所述侧向电动推杆的伸缩杆与活动执行单元相铰接，所述一对活动执行单元可在侧向电动推杆的伸缩杆控制下转动并可夹住工件；

所述末端执行部件还包括可保证末端执行部件稳定运行的执行动作控制系统，所述执行动作控制系统包括信号处理机构、固定在翻转座上的安装板、安装在安装板上的接近开关、固定安装在活动执行单元上的感应板，所述信号处理机构包括相互连接的中枢模块、信号传输模块，所述接近开关与中枢模块电性连接，所述信号传输模块与远程控制终端通讯连接；

当一对活动执行单元在夹抱工件过程中恰好使得感应板经过接近开关的感应侧时，所述接近开关产生的信号经过中枢模块处理后由信号传输模块传递给远程控制终端，同时所述远程控制终端控制侧向电动推杆使其停止运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：由于设置了可保证末端执行部件稳定运行的执行动作控制系统，可以防止一对活动执行单元夹抱过紧导致工件受损，可布设好接近开关和感应板的相对位置，一旦这一对活动执行单元夹抱过紧时，接近开关就能立刻感应到感应板，接近开关产生的信号经过中枢模块处理后由信号传输模块传递给远程控制终端，同时远程控制终端控制侧向电动推杆使其停止运动，使得整个机器人的工作稳定性可以得到控制，并且成本较低，易于控制。

作为本实用新型的优选方案，所述活动执行单元包括主框架、直接用于抱住工件的夹抱板，所述主框架铰接在翻转座上，所述夹抱板安装在主框架上，所述感应板安装在主框架上。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述夹抱板上设有多根用于托住工件的托包手指。以便抓取、搬运工件。

附图说明

图1为本实用新型的总体配置图。

图2为末端执行部件的俯瞰向视图。

图3为执行动作控制系统示意图。

其中，1底盘，2第一伺服电机，3腰部，4第二伺服电机，5臂部，6第三伺服电机，7腕部，8第四伺服电机，9末端执行部件，901上电动推杆，902侧向电动推杆，903安装支架，904翻转座，905活动执行单元，905a主框架，905b夹抱板，905c托包手指，905d感应板，906接近开关，907信号处理机构，907a信号传输模块，907b中枢模块，908安装板，10远程控制终端。

具体实施方式