[实用新型]一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手

说明书

技术领域

一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手，属于自动化设备技术领域。

背景技术

机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。

在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：

1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；

2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；

3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；

4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；

5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种拆装方便、行走稳定而且能够使y轴横梁保持直线移动的y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该y轴悬挂机构，其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。

优选的，所述的水平导向机构包括设置在所述y轴横梁上的两个导向轮，两导向轮的轴线竖直设置且两轴线确定的平面与y轴横梁的轴线垂直，两导向轮在水平方向间隔设置。

优选的，所述的导向轮为包胶轮。

优选的，所述的竖直导向机构包括可调包胶轮，可调包胶轮的轴线水平设置并与所述y轴横梁的轴线垂直，所述y轴横梁上设有主动包胶轮，主动包胶轮的轴线与可调包胶轮的轴线平行设置，且主动包胶轮与可调包胶轮在竖直方向间隔设置。

优选的，所述的y轴横梁上设有调节所述竖直导向机构的螺栓。

优选的，所述的竖直导向机构设置在水平导向机构下方。

优选的，两个所述竖直导向机构设置在两个水平导向机构之间的y轴横梁上。

一种y轴方向移动稳定机械手，其特征在于：包括机架、x轴行走机构、z轴行走机构、w轴旋转机构、抓取机构、y轴驱动机构以及上述的y轴悬挂机构，y轴悬挂机构通过水平导向机构和竖直导向机构安装在机架上，x轴行走机构安装在y轴横梁上，z轴行走机构安装在x轴行走机构上，w轴旋转机构安装在z轴行走机构上，抓取机构安装在w轴旋转机构上，y轴驱动机构安装在y轴横梁上。

优选的，所述的抓取机构包括安装在抓取机构主体上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构，所述w轴旋转机构与抓取机构主体相连。

优选的，所述的y轴悬挂机构有两个，对称设置在所述x轴行走机构两端，y轴驱动机构带动两个y轴悬挂机构同步移动。

与现有技术相比，本实用新型的y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定机械手所具有的有益效果是：