[实用新型]一种喇叭自动抓取机器人手爪

权利要求书

1.一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述喇叭自动抓取机器人手爪包括固定连接在机器人上的支架板(1)，可拆卸的设置在所述支架板(1)上用于吸附纸托的吸附结构(2)，以及吸附喇叭的磁吸结构(4)；

所述吸附结构(2)包括吸盘(21)以及推动所述吸附结构(2)伸缩的第二推杆(22)，所述第二推杆(22)套接在带有气缸的可伸缩所述第二推杆(22)的第二套杆(23)内。

2.根据权利要求1所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述支架板(1)上还设置有用于张紧纸托方格的张紧结构(3)；所述张紧结构(3)包括与所述磁吸结构(4)同心的槽盘(31)，与所述槽盘(31)活动连接的长度略大于所述磁吸结构(4)的定位杆(32)，推动所述槽盘(31)转动的第一推杆(33)以及带有气缸并推动所述第一推杆(33)往复运动的第一套杆(34)；所述槽盘(31)活动连接在所述支架板(1)上侧，所述槽盘(31)上设置有多个与所述槽盘(31)同心的牵引槽(35)，所述定位杆(32)活动连接在所述牵引槽(35)里；所述第一套杆(34)固定在所述支架板(1)上；

所述支架板(1)上还开设有用于限定所述定位杆(32)行程的导向槽(36)，所述导向槽(36)为直线形。

3.根据权利要求2所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述张紧结构(3)还包括靠近所述牵引槽(35)设置的导向导轨(37)，所述定位杆(32)上设置有与所述导向导轨(37)套接的导向副(38)，所述导向副(38)上固定有活动连接在所述牵引槽(35)内的从动销(39)，所述导向副(38)在所述导向导轨(37)的限定下沿既定直线行程运动，并限定所述定位杆(32)的运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：在所述支架板(1)的下侧面设置有多个用于支撑红外检测仪(52)的角架(51)，在所述角架(51)上与所述磁吸结构(4)末端同一平面处设置有所述红外检测仪(52)；任一所述磁吸结构(4)的两侧至少设置有两个对称分布的所述红外检测仪(52)，任一所述红外检测仪(52)电连接控制柜。

5.根据权利要求2至4任一所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述张紧结构(3)为一个或并列设置的多个；当所述张紧结构(3)为多个，在任一所述槽盘(31)上铰接有连接多个所述槽盘(31)的从动杆(6)。

6.根据权利要求2至4任一所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述张紧结构(3)为一个或多个。

7.根据权利要求2所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述支架板(1)上固定有用于加固所述支架板(1)与所述机器人连接的加固盘(7)，所述加固盘(7)与所述槽盘(31)同轴心线。

8.根据权利要求1所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述磁吸结构(4)包括上腔体和下腔体，所述上腔体和所述下腔体紧固连接；在所述上腔体内设置有气缸体(41)以及通过所述气缸体(41)推动往复运动的呈T型结构的气缸推杆(42)，在所述下腔体内设置有磁石(43)，所述磁石(43)固定在所述气缸推杆(42)上，所述气缸体(41)电连接控制柜。

9.根据权利要求8所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述下腔体的底部端面为密封的治具(44)，所述治具(44)可以是凹型或平面。

10.根据权利要求3所述的一种喇叭自动抓取机器人手爪，其特征在于：所述机器人电连接控制柜，所述第一套杆(34)电连接所述控制柜，所述第二套杆(23)电连接所述控制柜，任一所述吸附结构(2)电连接所述控制柜。