[实用新型]舶体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种舶体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统，属于船舶与海洋工程中的船舶智能制造装备技术领域。

背景技术

船体外板的自动化爬壁作业主要包括以大型爬壁机器人为作业体的除锈、喷涂、焊接和检测等。船体外板作业空间大，高空作业危险性大，除锈和喷漆等环境保护和职业健康问题越来越引起人们的关注，采用自动化的大型爬壁机器人搭载船体外板工具作业，可以使工人远离作业点，有效避免高空作业危险和粉尘环境污染。

随着智能造船的科研力度加大，大型爬壁机器人技术取得了很大的发展，但是，该类大型设备一般采用永磁、电磁、或真空吸附在船体外板的表面，尽管各种吸附方式都设计了较大的吸附余量，保证爬壁机器人作业体与船体外板的可靠吸附，但是，船舶表面曲率复杂，表面附着物影响吸附，且爬壁机器人作业体时常拖拽管路、电线等不稳定负载，机器人作业体本体也要在船体外板表面不断运动，特别是除锈和喷涂的爬壁机器人作业体重量都很大，一般都在50㎏以上，很容易造成吸附失效与船体外板之间脱落而坠落。

传统的安全防护装置采用安全绳布置在船舶甲板上方，由人工监视。但是，船舶外板跨度非常大，以大型船舶VLCC为例，船舶艏艉前后作业距离达到300m以上，作业跨度非常大，而船舶的高度虽说已经达到30m，但是相比船舶艏艉的跨度而言非常小，因此爬壁机器人作业体的安全绳距离不能大于30m，一旦大于30m，爬壁机器人坠落将可能直接掉落地面。

这就要求人为不断地协助机器人上方的安全绳不断地调整作业区间，或者辅助以专门的吊机进行船舶艏艉全过程的伴随保护。操作非常困难。特别是，即使机器人安全绳小于30m，安全绳处于松弛状态，一旦机器人坠落，即使不至于摔落到地面，到那时还是可能因为安全绳的松弛而造成爬壁机器人作业体沿船舶外板表面摆动，从而划伤船体外板表面，损伤爬壁机器人作业体，甚至可能直接产生两者之间的撞击损伤。

发明内容

为了克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种船体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统，该安全绳绞缆防护器系统应结构简单，自动化程度高，操作方便，安全可靠，实用性强，实施方案合理，是一种极具工程应用前景的防止船舶外板爬壁作业体吸附失效坠落、摇摆、撞击的安全系统。

本实用新型采用的技术方案是：一种船体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统，它包括爬壁作业体、主控制单元，它还包括跟踪式安全绳绞缆防护器本体、爬壁作业体悬挂安全绳、张紧悬挂钢丝绳；所述跟踪式安全绳绞缆防护器本体内水平设置左凹槽驱动轮和右凹槽驱动轮，左凹槽驱动轮和右凹槽驱动轮接触式悬挂在张紧悬挂钢丝绳上滚动，跟踪驱动电机安装在跟踪式安全绳绞缆防护器本体上，跟踪驱动电机输出轴与驱动轮键连接，位于左凹槽驱动轮和右凹槽驱动轮下侧的安全绳收紧装置安装在跟踪式安全绳绞缆防护器本体上，机械式棘轮重力冲击拉力限位器安装在安全绳收紧装置内；所述爬壁作业体悬挂安全绳与机械式棘轮重力冲击拉力限位器绑扎连接，爬壁作业体悬挂安全绳沿船体外板与安全吊环连接，安全吊环安装在爬壁作业体上；所述张紧悬挂钢丝绳固定在船舶艏艉钢丝绳固定杆上，船舶艏艉钢丝绳固定杆固定在船体外板艏艉两舷侧；所述跟踪式安全绳绞缆防护器本体上安装固定A激光定位发生器和B激光定位发生器，C激光定位接收器安装在爬壁作业体上；所述主控制单元安装在跟踪式安全绳绞缆防护器本体上。

本实用新型的有益效果是：该安全绳绞缆防护器系统采用的跟踪式安全绳绞缆防护器本体通过左凹槽驱动轮和右凹槽驱动轮定位悬挂在张紧悬挂钢丝绳上，内部设置有自动控制驱动电机，可以沿着船体外板的船长与型深范围内自动移动；安全绳收紧装置具有使爬壁作业体安全绳时时柔性收紧的功能，设置有机械式棘轮重力冲击拉力限位器，且随着机器人作业的高度变化，时时可以灵活伸展，既具备伸展性、又具备紧缩性，可以使爬壁作业体在哪一点吸附失效坠落就在哪一点定位锁住，既不会沿船体外板表面摇摆，也不会撞击船体外板，也不会沿垂直方向进一步下落；A激光定位发生器和B激光定位发生器与C激光定位接收器，以及主主控制单元形成跟踪定位信号接收及判断处理，实现跟踪式安全绳绞缆防护器本体对下方的爬壁作业体的实时垂直跟踪防护；大型爬壁作业体的时时安全防护，灵活防护跟踪，防护范围大船舶艏艉跨距大，自动化程度高、操作简易，在船体外板大型爬壁作业体作业，以及类似大型石油储罐、大型钢板表面爬壁机器人作业等方面有广阔的应用前景。

附图说明

图1是船体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统图。