[实用新型]适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置

权利要求书

1.一种适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：包括激光传感器(3)和传感器安装底座(4)，所述激光传感器(3)通过传感器安装底座(4)固定在焊枪(2)前端，用于利用三角测量原理获取焊缝信息；所述的传感器安装底座(4)用于调整激光传感器与焊枪之间的X、Y、Z向的三维空间相对位置及安装角度，同时所述传感器安装底座(4)具备绝缘功能，实现传感器和焊枪之间的绝缘。

2.根据权利要求1所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述的传感器安装底座(4)包括传感器底座固定板(41)、工业铰链合页(42)、传感器安装侧板(43)、传感器安装基板(44)、传感器活动底板(45)、传感器底座左支承条(46)、传感器底座右支承条(47)，所述传感器安装侧板(43)上沿X向设置有安装激光传感器(3)的长圆孔，所述的传感器安装基板(44)上沿Y向安装所述传感器安装侧板(43)的长圆孔，所述的传感器活动底板(45)上沿Z向设置有安装传感器安装基板(44)的长圆孔，所述的传感器底座固定板(41)固定在焊枪(2)上，所述传感器活动底板(45)通过工业铰链合页(42)与所述传感器底座固定板(41)活动铰接，所述传感器活动底板(45)的两侧分别铰接有连接焊枪(2)的传感器底座左支承条(46)和传感器底座右支承条(47)，所述传感器底座左支承条(46)和传感器底座右支承条(47)的连接焊枪(2)的一端均设置有长圆孔，该长圆孔内设置有调节所述传感器活动底板(45)安装角度的调节螺钉。

3.根据权利要求1所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述激光传感器(3)包括激光传感器本体(31)、工业摄像机(32)、条纹式激光发生器(33)、激光发生器底座(34)，所述的工业摄像机(32)竖直固定在激光传感器本体(31)内，所述条纹式激光发生器(33)通过激光发生器底座(34)固定在激光传感器本体(31)内且轴线与工业摄像机(32)的轴线呈一定夹角。

4.根据权利要求3所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述条纹式激光发生器(33)的轴线与工业摄像机(32)的轴线的夹角为20^o。

5.根据权利要求3所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述的工业摄像机(32)采用CMOS相机，所述的CMOS相机高速采集携带焊缝信息的特征条纹图像。

6.根据权利要求3所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述的条纹式激光发生器(33)为三线激光发生器，其波长为645~655nm，功率为30~35mW，三道线激光投射在焊缝表面形成表征焊缝轮廓特征的结构光条纹。

7.根据权利要求1所述的适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置，其特征在于：所述的传感器安装底座(4)采用保证焊枪和激光传感器绝缘性的POM材料。