[实用新型]一种智能机器人的仿生手臂结构

权利要求书

1.一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：包括固定手臂、伸缩手臂、旋转手臂、伸缩电机、伸缩霍尔传感器、旋转电机、旋转霍尔传感器和控制器，旋转手臂以可旋转运动的方式安装在伸缩手臂上，固定手臂固定安装伸缩电机，伸缩电机的电机轴和固定手臂固定连接；伸缩手臂以可伸缩运动的方式安装在固定手臂上，伸缩手臂固定安装旋转电机，旋转电机的电机轴和旋转手臂固定连接；固定手臂和伸缩手臂之间安装用于检测伸缩手臂伸缩长度的伸缩霍尔传感器，旋转手臂和伸缩手臂之间安装用于检测旋转手臂旋转角度的旋转霍尔传感器，伸缩电机、伸缩霍尔传感器、旋转电机和旋转霍尔传感器分别与控制器电连接，通过控制器控制转动电机和旋转电机工作。

2.如权利要求1 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述固定手臂外固定安装于机器人本体上，伸缩电机固定安装在固定手臂上。

3.如权利要求2 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述伸缩手臂和旋转手臂相互固定后通过齿条的导轨安装在固定手臂的导轨中，伸缩电机的电机轴上安装旋转齿轮，伸缩手臂的齿条导轨与伸缩电机上的旋转齿轮啮合传动。

4.如权利要求2 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述伸缩电机轴上安装码盘，固定手臂上安装霍尔传感器，用以检测伸缩手臂的运动伸缩长度。

5.如权利要求3 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述固定导轨上安装限位凸块，伸缩手臂上位于限位伸缩轨迹的左右两端安装限位挡块。

6.如权利要求3 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述固定手臂上开设供伸缩手臂伸出的燕尾通槽，伸缩手臂在燕尾槽中作伸缩运动。

7.如权利要求1 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述旋转手臂呈直线形，其一端固定旋转电机，在这个端部固定圆柱形销轴，伸缩手臂的末端孔与该圆柱形销轴配合连接。

8.如权利要求7 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述旋转电机的电机轴与旋转手臂的圆柱形销轴是同轴连接的，通过电机轴上的扁平面配合。

9.如权利要求8 所述的一种智能机器人的仿生手臂结构，其特征在于：所述旋转手臂上的旋转电机轴上安装码盘，旋转手臂上安装霍尔传感器，用以检测旋转手臂的旋转角度。