[实用新型]康复训练装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及理疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练装置。

背景技术

相关技术中，康复训练器的训练模式单一且患者仅能被动地接收训练，而大量主动训练的工作仍需要康复治疗师或家属的辅助，需要大量人力，且不够精准，不利于患者的康复。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种康复训练装置，所述康复训练装置能够使患者更好地进行康复训练，从而有助于患者的康复。

本实用新型的另一个目的在于提出一种康复训练装置的康复训练方法。

根据本实用新型第一方面实施例的康复训练装置，包括：机器人柜体；机器人手臂，所述机器人手臂可活动地设在所述机器人柜体上，所述机器人手臂上安装有固定支撑装置，所述固定支撑装置用于对人体的下肢进行固定和支撑；压力感应组件，所述压力感应组件与所述固定支撑装置相连，所述压力感应组件用于检测人体下肢对所述机器人手臂的推力；用于驱动所述机器人手臂活动的驱动装置；控制器，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置信号传输。

根据本实用新型实施例的康复训练装置，通过所述驱动装置可以驱动机器人手臂活动，由于机器人手臂上安装有固定支撑装置，固定支撑装置可以对患者的下肢进行固定和支撑，压力感应组件与固定支撑装置相连，压力感应组件可以用于检测人体下肢对机器人手臂的推力，这样能够更好地通过所述驱动装置驱动所述机器人手臂活动，进而实现对康复训练过程的适应性控制，更好地进行康复训练。

另外，根据本实用新型上述实施例的康复训练装置还具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件。

进一步地，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件。

根据本实用新型的一些实施例，所述压力感应组件包括：底板；承压板，所述承压板与所述底板层叠放置并间隔开预定距离，且所述承压板沿垂直于所述承压板的方向在靠近和远离所述底板的位置之间可活动；压力传感器，所述压力传感器夹持在所述底板与所述承压板之间，且所述压力传感器分别与所述底板和所述承压板压力传递。

进一步地，所述压力感应组件还包括：导向柱，所述导向柱设在所述底板和所述承压板中的一个上，且所述底板和所述承压板中的另一个在靠近和远离所述底板的方向之间沿所述导向柱可滑动，所述导向柱包括一个或间隔布置的多个；弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱的外周，所述弹簧分别与所述承压板和所述底板相连并具有驱动所述承压板朝远离所述底板方向移动的力。

进一步地，所述底板和所述承压板上均形成有与所述导向柱一一对应的导向孔，所述导向柱沿所述导向孔可活动。

在本实用新型的一些实施例中，所述承压板上设有朝向所述底板凸出的凸起，所述压力传感器夹持在所述底板与所述凸起之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述康复训练装置还包括：升降座，所述升降座沿上下可升降地设在所述机器人柜体上。

进一步地，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述升降座铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述固定支撑装置可转动地设在所述小臂的另一端。

根据本实用新型的一些实施例，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置有线或无线连接以传输信号。

根据本实用新型第二方面实施例的康复训练装置的康复训练方法，所述康复训练方法包括：步骤1：设置或接收所述机器人手臂的运行轨迹后启动训练；步骤2：检测所述机器人手臂所受推力F，根据所述机器人手臂所受推力确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置。

进一步地，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件，所述步骤S2包括：根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。

进一步地，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件，所述步骤S2包括；根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。

在本实用新型的一些实施例中，所述康复训练装置内置有F1、F2与F的对照表。