[实用新型]一种基于陀螺仪控制的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于陀螺仪控制的机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，传统机器人采用谐波减速机和高精度机械加工来保证机器人的定位精度，这种定位精度不高，同时对机械加工的要求性较高，使机器人的生产成本增高，为此，我们提出一种基于陀螺仪控制的机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于陀螺仪控制的机器人，以解决上述背景技术中提出的传统机器人采用谐波减速机和高精度机械加工来保证机器人的定位精度，这种定位精度不高，同时对机械加工的要求性较高，使机器人的生产成本增高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于陀螺仪控制的机器人，包括底座，所述底座的顶部设置有转向装置，所述转向装置的内腔中部竖向设置有转轴，所述转轴的外壁设置有从动齿轮，所述从动齿轮的左侧设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮的圆心处插接有驱动电机，所述驱动电机的底部连接在转向装置的内腔底部，所述转轴的顶部和底部均设置有轴承，顶部所述轴承的底部连接在转向装置的顶部，顶部所述轴承的顶部设置有安装板，所述安装板的底部均匀设置有滚轮，所述滚轮的底部连接在转向装置的顶部，所述安装板的顶部均匀设置有安装孔，所述转向装置的顶部设置有支撑臂，所述支撑臂的顶部设置有大臂伺服电机，所述大臂伺服电机的输出轴的外壁设置有大臂，所述大臂的顶部设置有延伸臂伺服电机，所述延伸臂伺服电机的输出轴的外壁设置有延伸臂，所述延伸臂的底部设置有小臂伺服电机，所述小臂伺服电机的输出轴的外壁设置有小臂，所述小臂的右端设置有机械手伺服电机，所述机械手伺服电机的输出轴的外壁设置有机械手，所述大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机和机械手伺服电机的外壁均设置有陀螺仪，所述底座的内腔横向设置有第一丝杠，所述底座的内腔竖向设置有第二丝杠，所述第一丝杠设置在第二丝杠的上部，所述第一丝杠的外壁和第二丝杠的外壁均设置有配重块，所述第一丝杠的两端和第二丝杠的两端均设置有电动机，所述电动机的外壁卡接在底座的侧壁，所述底座的外壁设置有控制装置，所述控制装置分别与驱动电机、大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机、机械手伺服电机、陀螺仪和电动机电性连接。

优选的，所述转向装置的顶部和安装板的底部均开设有滑槽，且滑槽的宽度与滚轮的宽度相同，

优选的，所述第一丝杠的两端和第二丝杠的两端均设置有限位轴承。

优选的，所述从动齿轮和驱动齿轮的齿数相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过控制装置分别对驱动电机、大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机、机械手伺服电机的控制，使其能够旋转、抬高、延伸和角度的变换，保证大臂、延伸臂、小臂和机械手的灵活，通过有陀螺仪与大臂伺服电机、延伸臂伺服电机、小臂伺服电机、机械手伺服电机、电动机的配合，使大臂、延伸臂、小臂和机械手的关节角度及站姿角度能够实时的被修正，达到高定位精度，通过陀螺仪和电动机的配合，使底座的重心能够被实时修正，保证底座的稳定性，这种定位方式对机械的加工要求不会太高，降低机器人的生产成本。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型转向装置结构示意图；

图3为本实用新型底座结构示意图。

图中：1底座、2转向装置、21转轴、22从动齿轮、23驱动齿轮、24驱动电机、25轴承、26安装板、27滚轮、28安装孔、3支撑臂、4大臂伺服电机、5大臂、6延伸臂伺服电机、7延伸臂、8小臂伺服电机、9小臂、10机械手伺服电机、11机械手、12陀螺仪、13第一丝杠、14第二丝杠、15配重块、16电动机、17控制装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。