[实用新型]基于机器视觉医疗分拣机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于医疗机器人技术领域，尤其是涉及一种基于机器视觉医疗分拣机器人。

背景技术

分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。基于机器视觉的机器人分拣与人工分拣作业相比, 不但高效、准确, 而且在质量保障、卫生保障等方面有着人工作业无法替代的优势;与传统的机械分拣作业相比, 基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围广、随时能变换作业对象和变换分拣工序的优势。机器人分拣技术是机器人技术和机器视觉技术的有机组合, 日本以及欧美一些发达国家, 在机械、食品、医药化妆品等生产领域应用机器人分拣已经相当普及, 但他们制造的机器人大多价格昂贵，显然超出了我国普通民众的消费能力。而我国目前真正付诸实施的机器人分拣系统还几乎是空白。根据目前我国的市场需求状况和相关技术基础研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意义。

发明内容

本实用新型的目的提供一种基于机器视觉医疗分拣机器人，避免了现有技术中机器人分拣系统还几乎是空白的缺陷。

为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供了一种基于机器视觉医疗分拣机器人的解决方案，具体如下：

一种基于机器视觉医疗分拣机器人，所述医疗物品在挑选线传送带上传送，所述装置包括高速摄像机、图像识别处理系统、控制系统、人机交互界面和机械手臂，所述高速摄像机设置于所述挑选传送带的周围，所述机械手臂设置于所述挑选传送带的两侧，所述高速摄像机、所述图像识别处理系统、所述控制系统和所述人机交互界面电性连接，所述机械手臂与所述控制系统电性连接；

所述控制系统、机械手臂和高速摄像机通过电源供电，所述电源为电池；

所述挑选线传送带就构成了流水线10。

所述控制系统和图像识别处理系统共用一个单片机，所述高速摄像机为OV7670摄像头，所述人机界面包括TFT彩屏；所述机械手臂包括底板，旋转底座7通过四根铜柱固定在底板上，在旋转底座7的顶部设置着处在底座的舵机，所述处在底座的舵机上连接着第一舵机连接器件6，所述第一舵机连接器件6由两个以上的连接器连接而成，所述处在底座的舵机上和第一舵机连接器件6构成了一级手臂，所述第一舵机连接器件6的顶部同第一舵机5相连接，所述第一舵机5同第二舵机连接器件相连接，所述第二舵机连接器件由一个连接器构成，所述第一舵机5同第二舵机连接器件构成了二级手臂，所述第二舵机连接器件的顶端连接着第二舵机4，所述第二舵机4同基座相连，所述第二舵机4同基座相连接，所述第二舵机4同基座构成了三级手臂，所述基座上设置有机械爪1，所述机械爪通过联动杆2同第三舵机相连接以此来构成可控的机械爪；另外电源电路的输入端与电池相接，电源电路的输出端分别与单片机的电源输入端和舵机的电源输入端相接。

所述摄像头和TFT彩屏分别同单片机的相对应的引脚相接。

所述医疗物品包括中药配方颗粒药材、医疗器械或者其他医疗物品。

所述电源为电池，电池设置在防护壳中，所述电池同防护外壳的内壁相联结；

而所述电池同防护外壳的内壁相联结的结构为包括电池A、联结条B与定位块C，所述联结条B的外壁上盘绕着弹性塑料片B02，所述电池A包括电池壳和容纳在电池壳内的单电池体，所述电池A的上端经由联结条B同定位块C的下端稳固相联，所述定位块C铆接在所述防护外壳的内壁上，所述联结条B的上端安装着双向丝杠B01，所述定位块C的下端开有内部嵌有丝母的腔道，所述丝母同所述双向丝杠B01相丝接，所述双向丝杠B01上开有限位口，所述限位口中设有涨紧丝杠D，所述定位块C中带有中空室CO1，所述中空室C01中设有螺旋状玻青铜丝C02，所述螺旋状玻青铜丝C02的一头经由长方体状定位板CO3同所述中空室C01的里壁面相焊接而联结，所述螺旋状玻青铜丝C02的另一头经由三棱柱状定位板C04稳固联结着联结绳C05，所述联结绳C05距所述螺旋状玻青铜丝C02的距离更长的一头透过联结条B与定位块C伸展到电池的电池壳里且同铆接在所述电池壳里的片状定位板C01相铆接，所述片状定位板C01的横向投影为一对相联结的条状体，其中一个条状体为水平条状体，另一个条状体为纵向条状体，所述纵向条状体的下端同水平条状体的中间相联结。