[实用新型]基于交互标定的车道线检测装置

说明书

技术领域

本实用新型属于计算机视觉与智能交通领域，特别涉及一种基于交互标定的车道线检测装置。

背景技术

近年来，随着智能交通领域与计算机视觉方面的技术不断发展，基于计算机视觉的汽车主动安全产品也日渐丰富。比如自适应巡航控制系统(ACC)、车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)和侧面物体探测(SOD)等，然而车道线的检测是实现这些产品相关技术的基础。

常见的基于相机的车道线检测方法在遇到障碍物近距离遮挡、树木或者建筑物阴影的遮挡等路面情况时，由于相机无法采集到包含足够多车道信息的图像而出现漏检、误检等问题，这样就是的车道线的识别不够精确。因此，如何设计一套环境适应性强、运算速度快、移植性好的高鲁棒性算法，是相关领域研究的热点之一。同时，现有的一些关于车道线检测的产品虽然性能优良，但是由于算法相对复杂使得前期标定过程复杂，对装配工人的专业知识要求相对较高，所以研发一套利于工业产品装配的装置也是非常有必要的。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种一种车道线检测方法及装置[申请号：201310616153.4]，该方法包括获取车辆前方图像；对车辆前方图像进行边缘检测，得到边缘图；根据前一帧获取的车道线的位置在边缘图中确定初始车道线检测区域；将初始车道线检测区域划分为N个小检测区域，N大于等于2；根据每个小检测区域的边缘图数值和每个小检测区域的像素点的总数，确定某个小检测区域为精确车道线检测区域；从精确车道线检测区域中获取当前帧的车道线。上述方案在一定程度上解决了现有车道线检测不够精确的问题，但是该方案依然无法从根本上解决前期标定过程复杂，不利于工业产品装配的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，利于工业产品装配的基于交互标定的车道线检测装置。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本基于交互标定的车道线检测装置，包括设置在车辆本体上的图像采集模块，所述的图像采集模块通过MCU模块与图像显示模块相连，其特征在于，所述的图像显示模块上具有左标定直线显示单元和右标定直线显示单元，且所述的MCU模块连接有手动式标定直线移动操控机构。

在上述的基于交互标定的车道线检测装置中，所述的手动式标定直线移动操控机构包括按钮和/或旋钮，所述的按钮和/或旋钮连接有图形处理模块，且所述的图形处理模块与MCU模块相连。

在上述的基于交互标定的车道线检测装置中，所述的图像显示模块为设置在车辆本体内的显示屏。

在上述的基于交互标定的车道线检测装置中，所述的手动式标定直线移动操控机构为设置在图像显示模块上的触摸感应模块。

在上述的基于交互标定的车道线检测装置中，所述的图像显示模块为触摸屏。

在上述的基于交互标定的车道线检测装置中，所述的图像采集模块为设置在车辆本体上的摄像机。

与现有的技术相比，本基于交互标定的车道线检测装置的优点在于：人机交互方便快捷，对操作人员要求较低，支持在线标定，可以免去离线标定需要采集视频图像并处理的一系列工作；整个装置易于装配，可以节约开发者大量宝贵的时间，以及人力、物力等方面的资源消耗。

附图说明

图1是本实用新型的结构框图。

图2是本实用新型的流程图。

图3是通过人机交互实际标定后的摄像机画面图。

图4是图像坐标系示意图。

图5是根据斜率与截距波动的最大邻域范围选取的感兴区域图。

图6是感兴区域分段图。

图中，其中Δk_L表示红色直线与左车道线两条直线斜率之差；Δb_L表示蓝色直线与左车道线两条直线截距之差；Δk_R表示红色直线与右车道线两条直线斜率之差；Δb_R表示蓝色直线与右车道线两条直线截距之差；画面中左侧两条蓝色线之间的区域是左车道感兴区域ROI；右侧两条蓝色线之间的区域是右车道感兴区域ROI；Δh表示每一段的高度；1表示左车道线；11表示左标定直线；2表示右车道线；21表示右标定直线、图像显示模块3、左标定直线显示单元31、触摸感应模块311、右标定直线显示单元32、手动式标定直线移动操控机构4、图形处理模块41、图像采集模块5、MCU模块6。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。