[实用新型]一种升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构

权利要求书

1.一种升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：它包括在电动多翼无人机垂直升降和各种姿态的飞行过程中提供升力以及保持机身平稳的两个升力桨组，两个升力桨组上下同轴设置并安装在机身的中心轴线上，升力桨组的外周均布有在空中飞行过程中对电动多翼无人机的飞行姿态进行控制的至少四个姿态控制桨组，其中：两个升力桨组之间的转速相同、旋转方向相反，以互相抵消自旋力矩；相邻两个姿态控制桨组之间的旋转方向相反。

2.如权利要求1所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述姿态控制桨组的个数为大于等于4的偶数个。

3.如权利要求1所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述升力桨组包括至少一个所述升力桨，所述升力桨由升力电机带动旋转，所述升力桨包括均布的至少两个升力螺旋桨叶；

所述姿态控制桨组包括一个所述姿态控制桨，所述姿态控制桨由姿态控制电机带动旋转，所述姿态控制桨包括均布的至少两个姿态控制螺旋桨叶。

4.如权利要求3所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述升力螺旋桨叶的直径远远大于所述姿态控制螺旋桨叶的直径。

5.如权利要求3所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

两个所述升力桨组分别安装在所述机身的上、下机架上，所有所述姿态控制桨组安装在上机架或下机架向外延伸的机臂上，其中：

当挂载物置于所述升力桨组的旋转半径之外时，安装在下机架的所述升力桨组位于下机架的下方且所述升力桨组中的所述升力桨的所述升力螺旋桨叶直接与所述升力电机的输出轴连接；

当挂载物置于下机架下方时，安装在下机架的所述升力桨组位于下机架的上方且所述升力桨组中的所述升力桨的所述升力螺旋桨叶通过减压连接杆与所述升力电机的输出轴连接。

6.如权利要求3所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述升力电机为无刷直流电动机；

所述姿态控制电机为直流空心杯电动机或小功率无刷直流电动机。

7.如权利要求3所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

各所述升力电机、各所述姿态控制电机均与一个电机运转控制装置连接，电机运转控制装置与电机控制器相连，电机控制器与飞行控制器相连。

8.如权利要求7所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

与所述升力电机相连的所述电机运转控制装置为无刷直流电机电子调速器，无刷直流电机电子调速器对所述升力电机进行换相控制以及通过PWM调制进行转速控制；

当所述姿态控制电机为直流空心杯电动机时，与所述姿态控制电机相连的所述电机运转控制装置为有刷直流电机电子调速器，有刷直流电机电子调速器对所述姿态控制电机通过PWM调制进行转速控制，其中：所述姿态控制桨组连接有电压转换器；

当所述姿态控制电机为小功率无刷直流电动机时，与所述姿态控制电机相连的所述电机运转控制装置为无刷直流电机电子调速器，无刷直流电机电子调速器对所述姿态控制电机进行换相以及通过PWM调制进行转速控制。

9.如权利要求7所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述飞行控制器包括微处理器以及与微处理器相连接的电陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计以及无线遥控接收机。

10.如权利要求7所述的升力桨与姿态控制桨分离布局的电动多翼无人机动力结构，其特征在于：

所述电机控制器包括将所述飞行控制器输出的原有电机控制信号转换为用于控制所述升力桨组和所述姿态控制桨组的控制信号的微处理器。