[实用新型]一种内置式多轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种内置式多轴机器人。

背景技术

现有的机器人为了降低摆臂部分的重量，或者是为了使机械手末端的结构更加简化轻巧，大部分采用的技术手段是将驱动电机装设于底座或一级摆臂上，再通过同步带或齿轮传动的方式将驱动轮传递至三级摆臂或四级以上的摆臂中，尽管确实降低了三级摆臂或四级的重量，但驱动电机的驱动转角经过同步带、齿轮或两级以上的机械传动之后，转动转角的误差被成倍放大，严重影响到了机器人的运行精度，难以用于加工精度要求较高的场合；另外现有的机器人的驱动电机安装于机械手臂关节处的外部，驱动导线被捆绑在机械手臂的外面，不仅影响了机器人的外形美观，部分构件外露也导致机械手臂的摆动或旋转空间受到限制，难以在狭小的空间内自由移动，缺陷明显。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、控制和运行精度高的内置式多轴机器人，还具有移动灵活和外形美观的优点。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种内置式多轴机器人，包括第一转臂及与第一转臂铰接的第二转臂，该第二转臂的外端设置有可旋转的安装基座，第一转臂的外端设置有铰接叉，所述第二转臂的内端为空心T形部，该空心T形部的侧端与铰接叉通过第一轴承连接，第二转臂的外端与安装基座通过第二轴承连接，空心T形部内部固定有摆动电机，该摆动电机的主轴连接有第一减速器，第一减速器的输出端与所述第二转臂固定连接。

优选的，所述空心T形部内部固定有转轴电机，该摆动电机的主轴连接有第二减速器，第二减速器的输出端与所述安装基座固定连接。

优选的，第一减速器和第二减速器均为谐波减速器、径差子减速器或RV减速器。

优选的，所述摆动电机与转轴电机垂直布置。

优选的，所述第一转臂装设有用于控制摆动电机和转轴电机的驱动导线，该驱动导线的端部通过压块与所述第二轴承固定连接。

优选的，还包括底座、与底座活动连接的第一摆臂及与第一摆臂活动连接的第二摆臂，第二摆臂与所述第一转臂枢接，第二摆臂内部装设有用于驱动第一转臂自转的转臂电机。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种内置式多轴机器人，本实用新型内置式多轴机器人中，摆动电机通过第一减速器控制第二转臂摆动，大大减小了摆动电机与第二转臂之间的传动级数和误差，控制精度和运行准确性得到大大提高；此外，所述空心T形部内部固定有转轴电机，该摆动电机的主轴连接有第二减速器，第二减速器的输出端与所述安装基座固定连接。从而避免了电机和线材外露而限制机械手臂的移动范围，结构更紧凑，外形更美观，移动控制更灵活，运行精度更高。

附图说明

图1为本实用新型内置式多轴机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型内置式多轴机器人的第一转臂及第二转臂的立体结构示意图。

图3为本实用新型内置式多轴机器人的第一转臂及第二转臂的内部立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，一种内置式多轴机器人，包括第一转臂1及与第一转臂1铰接的第二转臂2，该第二转臂2的外端设置有可旋转的安装基座3，第一转臂1的外端设置有铰接叉4，所述第二转臂2的内端为空心T形部5，该空心T形部5的侧端与铰接叉4通过第一轴承6连接，第二转臂2的外端与安装基座3通过第二轴承7连接，空心T形部5内部固定有摆动电机8，该摆动电机8的主轴连接有第一减速器9，第一减速器9的输出端与所述第二转臂2固定连接。

本实用新型内置式多轴机器人中，焊枪或机械手等执行装置安装于安装基座3，该安装基座3既能随着第二转臂2摆动，又能绕自身中心线自转。摆动电机8通过第一减速器9控制第二转臂2摆动，大大减小了摆动电机8与第二转臂2之间的传动级数和误差，控制精度和运行准确性得到大大提高；此外，所述空心T形部5内部固定有转轴电机10，该摆动电机8的主轴连接有第二减速器11，第二减速器11的输出端与所述安装基座3固定连接。从而避免了电机和线材外露而限制机械手臂的移动范围，结构更紧凑，外形更美观，移动控制更灵活，运行精度更高。