[实用新型]一种猕猴桃采摘机械手

权利要求书

1.一种猕猴桃采摘机械手，其特征在于，包括机械手承载台(26)，机械手承载台(26)连接有机械手左右平移及升降系统和传感器(28)，机械手左右平移及升降系统通过球铰链(15)连接有万向机械手末端执行系统。

2.如权利要求1所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述万向机械手末端执行系统包括与球铰链(15)连接的动力机构，动力机构固定有机械手托架(6)，机械手托架(6)两侧分别铰接有机械手爪(2)，机械手爪(2)分别铰接有机械手拉杆(4)，机械手拉杆(4)均与拉杆连接器(5)铰接相连，拉杆连接器(5)与动力机构相连，机械手托架(6)中部设有腔体(61)，机械手拉杆(4)处于腔体(61)内；腔体(61)连通有猕猴桃收集口(10)。

3.如权利要求2所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述动力机构为液压缸I(9)，所述液压缸I(9)上设有液压进口I(27)，液压缸I(9)内部设有液压杆(11)和液压推杆(8)，液压推杆(8)与拉杆连接器(5)固定连接。

4.如权利要求2所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述球铰链(15)连接有上端盖(12)和下端盖(14)，螺栓(13)穿过上端盖(12)和下端盖(14)将动力机构固定。

5.如权利要求1所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述万向机械手末端执行系统包括机械手爪(2)，机械手爪(2)上固定有弹性机械手附爪(1)。

6.如权利要求1所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述机械手左右平移及升降系统包括机械手升降系统和机械手左右平移系统；所述机械手承载台(26)与机械手升降系统固定连接，机械手升降系统通过旋转机构连接机械手左右平移系统，机械手左右平移系统通过球铰链(15)连接有万向机械手末端执行系统。

7.如权利要求6所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述旋转机构包括与机械手左右平移系统固定连接的旋转座(25)和与机械手升降系统固定连接的旋转底座(21)；旋转座(25)与旋转底座(21)之间设有滚珠(20)，旋转座(25)外套设有与旋转底座(21)固定的轴承座(31)；旋转底座(21)上固定有外齿轮(30)，轴承座(31)上固定有步进电机(29)，步进电机(29)的转轴与外齿轮(30)啮合。

8.如权利要求7所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述旋转底座(21)通过连接销(19)固定轴承座(31)。

9.如权利要求7所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述机械手升降系统包括上下伸缩缸(22)，上下伸缩缸(22)上设有液压油进口III(23)；所述机械手左右平移系统包括左右伸缩缸(16)，左右伸缩缸(16)上设有液压油进口II(24)，左右伸缩缸(16)与上下伸缩缸(22)通过旋转机构实现三维空间任意点的定位。

10.如权利要求1-9任一所述的猕猴桃采摘机械手，其特征在于，所述机械手承载台(26)安置在移动装载车上或固定在平地上。