[实用新型]摇摆机构

权利要求书

1.一种摇摆机构，适用于驱使抓取装置于一抓取位置及一转移位置间切换，其特征在于，包括：

一连接架；

一气缸，所述气缸的缸体组装于所述连接架上；以及

一摆臂，所述摆臂与所述连接架枢接，所述气缸的活塞杆伸向所述摆臂并与所述摆臂连动设置，所述抓取装置组装于所述摆臂上；其中，所述活塞杆在相对所述缸体做伸缩运动时，由运动的所述活塞杆带动所述摆臂摇摆而实现所述抓取装置于所述抓取位置及转移位置间切换。

2.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述摆臂通过一枢接轴与所述连接架枢接，所述活塞杆沿其伸缩方向与所述枢接轴错开。

3.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述抓取装置包含气动手指、第一爪块及第二爪块，所述气动手指具有两做张闭配合的指部，所述第一爪块安装在一个所述指部处，所述第二爪块安装在另一个所述指部处。

4.根据权利要求3所述的摇摆机构，其特征在于，所述第一爪块及第二爪块均呈弧形结构。

5.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述连接架组接于一四连杆机构处，所述四连杆机构驱使所述抓取装置于所述抓取位置及一初始位置间切换。

6.根据权利要求5所述的摇摆机构，其特征在于，所述四连杆机构包括安装座板、第一轴、第二轴、第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一轴及第 二轴各沿所述安装座板的前后方向组装于所述安装座板处，所述第一轴与所述第二轴相隔开且相互平行，所述第一连杆的第一端组装于所述第一轴上，所述第一连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆的第一端组装于所述第二轴上，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆在所述初始位置时与所述第一连杆相交错，且所述第二连杆和第一连杆的第二端均伸过所述第一连杆和第二连杆的交错处，所述连接架与所述第三连杆连成一体，一驱动器安装于所述安装座板处并驱使所述第一轴转动。

7.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述第三连杆在所述初始位置时沿竖直方向布置，所述第三连杆在所述抓取位置时沿水平方向布置。

8.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述第一轴沿所述安装座板的上下方向位于所述第二轴的上方，所述第一轴还沿所述安装座板的左右方向与所述第二轴错开，所述第一连杆沿所述安装座板的前后方向位于所述安装座板与所述第二连杆间，所述第二连杆在所述抓取位置时沿所述安装座板的左右方向位于所述第一连杆的前方。

9.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述安装座板上组装有一弹性阻挡结构，所述弹性阻挡结构在所述抓取位置和初始位置时均与所述第一连杆弹性抵触，所述弹性阻挡结构恒具有驱使所述第一连杆往所述初始位置运动的趋势。

10.根据权利要求9所述的摇摆机构，其特征在于，所述弹性阻挡结构包含顶推杆、弹性件及组装于所述安装座板上的固定座，所述顶推杆滑动地组装于所述固定座上，所述弹性件连接于所述顶推杆与所述固定座间，所述弹性件恒具有驱使所述顶推杆往伸出所述固定座的方向运动的趋势。