[实用新型]一种基于RFID的空间寻物导航系统

权利要求书

1.一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，包括：

基于RFID的空间定位子系统，用于确定货箱的空间位置信息，包括平面定位单元、空间高度定位单元；

后台数据统计子系统，用于对货箱的空间位置进行实时更新，并将更新过的货箱的空间位置信息发送给总控中心和取货箱的叉车；包括：设置在叉车上的CPU处理单元、含有GPRS模块的叉车电控单元；

叉车位姿估计与实时导航子系统，包括：叉车位姿估计单元、实时导航单元；

所述的基于RFID的空间定位子系统、后台数据统计子系统、叉车位姿估计与实时导航子系统，通过一个系统总控中心进行通讯；

当叉车需从仓库中取出某个货箱时，所述的系统总控中心将货箱的空间位置信息发送给所述的后台数据统计子系统的叉车电控单元；叉车进入仓库后，所述的叉车电控单元可根据叉车位姿和货箱位置对叉车进行实时导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，所述的基于RFID的空间定位子系统的平面定位单元，包括：

均布于仓库地面上的地面电子标签(11)，包含信息：仓库号、地面电子标签(11)平面位置座标(x,y)；设置在叉车底盘下方的地面电子阅读器(12)，用于读取所述的地面电子标签信息；

分布在每个货箱周围四个侧面上的货箱电子标签(21)，包含信息：货箱编号；

设置在叉车前方货架上的货箱电子阅读器(22)，用于读取所述的货箱电子标签信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，所述的地面电子标签(11)的分布每隔1m一个；所述的地面电子阅读器(12)工作在13.56MHz，一次可识别多个地面电子标签(11)，设定解读距离为60cm。

4.根据权利要求2所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，所述的货箱电子阅读器(22)工作在125KHz，一次可识别一个货箱电子标签(21)，设定解读距离为10cm。

5.根据权利要求1所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，所述的空间高度定位单元，包括：

高度电子标签(31)，每隔h m分布在叉车货叉支架上，包含高度信息；其中，h为货箱高度；

高度电子阅读器(32)，安装在叉车货叉与货叉支架的联接部位，用于读取高度电子标签(31)所含的信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于：

所述的叉车在分布有地面电子标签(11)的仓库地面行驶时，安装在叉车上的地面电子阅读器(12)可读取地面电子标签(11)中标注的位置信息并传送给叉车电控单元，叉车电 控单元根据该信息确定叉车当前的位置；所述的叉车前端叉取货物时，高度电子阅读器(32)可读取叉车架上高度电子标签(31)包含的信息，根据该标签信息，叉车电控单元可确定货叉的高度位置；叉车的平面位置信息和货叉高度信息均保存在叉车电控单元中；所述的叉车前端叉起货物时，货箱电子阅读器(22)可读取货箱上货箱电子标签(21)包含的信息，此时叉车电控单元将叉车空间位置信息标注为货箱的位置信息并进行记录；从而，货箱空间位置信息被叉车电控单元记录下来。

7.根据权利要求1所述的一种基于RFID的空间寻物导航系统，其特征在于，所述的叉车位姿估计与实时导航子系统，通过LED显示屏指引叉车驾驶员去取指定货箱；所述的显示屏可显示货箱在仓库中的空间位置坐标和方位，也可实时显示叉车位置和位姿信息，方便驾驶员实时调整叉车行驶方向快速取出物品；所述的叉车叉起货箱时，叉车货架前端的货箱电子阅读器(22)读取货箱信息，当叉起货箱与待取货箱编号不同时，屏幕则显示×号；所述的叉车需移动其他货箱时，叉车电控单元会实时更新货箱位置信息；当所取货箱正确时，屏幕会显示√号，表示至此取物成功，导航结束。