[实用新型]一种模块化六轴机器人综合实训台

权利要求书

1.一种模块化六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和设置在其顶端的实训台台面，其特征在于：其还包括六轴机器人、模块安装板、实训功能模块和电气元件主板模块，所述实训台台面上沿其台面的长度延伸方向设有滑动槽，

-所述六轴机器人，其通过机器人安装板能够拆卸的固定在所述实训台台面上，其机器人控制器设置在所述实训台柜体内；

-所述模块安装板，其能够沿所述滑动槽移动的固定在实训台台面上，其为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个，所述机器人安装板设置在依次紧邻设置的五个模块安装板的中心处；

-所述实训功能模块，其具有独立模块化设计的多个，各所述实训功能模块均能够拆卸的固定在所述模块安装板上，且随所述模块安装板在滑动槽内滑动的过程中所述实训功能模块能够在六轴机器人的行程范围内自由移动，且固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的所述实训功能模块能够覆盖六轴机器人±165°的行程范围；

所述实训功能模块至少包括基础模块、装配模块、码垛模块、涂胶模块、搬运模块、激光雕刻模块、焊接模块、输送带搬运模块；

-所述电气元件主板模块，其主体设置在实训台柜体内，各所述实训功能模块的电气元件及线路连接均集成在所述电气元件主板模块上；

所述电气元件主板模块与机器人控制器电连接后即可进行相应的示教操作、实训操作和技能考核；

所述模块安装板的中间区域设有若干个螺纹孔，各所述螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装安边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。

2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：各所述模块安装板上均设有九个螺纹孔，其中六个螺纹孔的孔心连线形成正六边形，其中一个螺纹孔设置在形成的正六边形的中心上，其中的两个螺纹孔分别设置在形成的正六边形的单边双向延长线上。

3.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：环状扇形面结构的模块安装板的圆心角为60°，五个环状扇形面结构的所述模块安装板依次紧邻设置后的圆心角为300°。

4.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台台面上还设有中线标定板，所述中线标定板设置在模块安装板和机器人安装板之间，所述中线标定板、机器人安装板和各模块安装板上均设有定心线，所述定心线为直线，安装时所述中线标定板、机器人安装板和模块安装板三者板面上的所述定心线在同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：每个所述实训功能模块均配置有功能模块，所述六轴机器人的动作执行端设有通用法兰，各所述功能夹具通过高头台阶螺钉能够拆卸的固定在所述通用法兰上，或/和各所述功能夹具通过复合夹具能够拆卸的固定在所述通用法兰上；

所述复合夹具包括连接柱和夹具座，所述连接柱的一端与夹具座连接，其另一端与所述通用法兰连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的底板、和与所述底板连接的若干个侧面板，各所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板上，所述侧面板相对于底板倾斜设置，所述侧面板至少具有两个；

-所述功能夹具，其至少具有基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具、焊接夹具和搬运通用夹具。

6.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体的顶端紧邻实训台台面设有香蕉插座面板，所述香蕉插座面板上对应各个教学模板和六轴机器人均设有各自独立的香蕉插座，所述六轴机器人、夹具和各实训功能模块所涉及的走线均在香蕉插座面板上自行接通。

7.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体内位于实训台台面的正下方设有用于单独储放各教学模块的多个储物阁。

8.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述电气元件主板模块设置在实训台柜体内位于香蕉插座面板的正下方。

9.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人综合实训台，其特征在于：所述实训台柜体靠近放置电气元件主板模块侧设有透明柜门，所述实训台柜体靠近放置各教学模块侧设有钣金柜门。