[实用新型]一种自主越障机器人行走机构

权利要求书

1.一种自主越障机器人行走机构，包括行走轮(1)、核心控制器(2)和上位机(15)，所述行走轮(1)的轴心中穿接有传动轴(3)，传动轴(3)的另一端连接有行走电机(4)，其特征在于：所述行走轮(1)的轮轴上固定安装有超声波测距装置(5)，所述超声波测距装置(5)包括超声波发射器(6)、超声波接收器(7)和电子计时器(8)，所述超声波发射器(6)的控制端连接到核心控制器(2)，电子计时器(8)的开关端连接有触发器(9)，触发器(9)的另一端连接到核心控制器(2)的电平输出端口；所述核心控制器(2)连接有数据采集器(10)、数据存储器(11)和无线通信模块(12)，所述无线通信模块(12)包括调制解调器(13)和GPRS收发器(14)，所述GPRS收发器(14)与上位机(15)进行无线通信；所述行走轮(1)上还安装有转速传感器(16)，转速传感器(16)的另一端连接到数据采集器(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自主越障机器人行走机构，其特征在于：所述核心控制器(2)采用STM32内核的ARM3系列嵌入式处理器，且核心控制器(2)还连接有变频器(17)，变频器(17)的输出端连接到行走电机(4)的驱动端。

3.根据权利要求1所述的一种自主越障机器人行走机构，其特征在于：所述行走轮(1)的轮轴上端通过钢条连接有行走轮支架(18)，所述行走电机(4)通过法兰固定在行走轮支架(18)的顶端。

4.根据权利要求1所述的一种自主越障机器人行走机构，其特征在于：所述行走电机(4)的轴心通过插销(19)连接在传动轴(3)上，且传动轴(3)靠近行走电机(4)的一段还套接有定位法兰(20)。