[实用新型]用于转移陶瓷碗坯的多功能机械手设备

权利要求书

1.一种用于转移陶瓷碗坯的多功能机械手设备，其特征在于包括有固定底座、活动支座、第一连接臂、第二连接臂、手腕部，所述活动支座利用第一转轴可转动地安装在固定底座上面，第一转轴的轴向为竖向；所述第一连接臂的下端利用第二转轴与活动支座形成铰接，第二转轴的轴向为水平方向；所述第一连接臂的上端与第二连接臂的上端利用第三转轴形成铰接，第三转轴的轴向平行于第二转轴的轴向；所述手腕部与第二连接臂的下端利用第四转轴形成铰接，第四转轴的轴向也平行于第二转轴的轴向；所述手腕部的前端活动设有吸盘组件，吸盘组件包括有转动片、吸盘支架、上下两个吸盘，每个吸盘中央形成有吸气孔，吸气孔通过吸气管连接到外界负压源； 转动片利用第五转轴可转动地安装在手腕部的前端，第五转轴的轴向垂直于第四转轴，也垂直于上下两个吸盘的朝向；吸盘支架与转动片固定连在一起并随同转动片运动，上下两个吸盘固定安装在吸盘支架上并随同吸盘支架运动，其中位于上方的吸盘朝上，位于下方的吸盘朝下；还设有驱动活动支座绕第一转轴转动的第一驱动机构、驱动第一连接臂绕第二转轴转动的第二驱动机构、驱动第二连接臂绕第三转轴转动的第三驱动机构、驱动手腕部绕第四转轴转动的第四驱动机构、驱动转动片绕第五转轴转动的第五驱动机构。