[实用新型]一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统

权利要求书

1.一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,包括机架、用以放置人工骨支架的工作台、设置在工作台上方的打印装置、用以输送打印材料的物料输送装置、图像采集相机、用以调整打印装置方位的驱动机构以及控制系统，打印装置、物料输送装置、图像采集装置以及驱动机构均连接至控制系统，其特征在于：所述工作台为连接在所述机架上的六自由度并联平台，所述驱动机构为六轴机械臂，所述打印装置连接在六轴机械臂上。

2.如权利要求1所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述打印装置包括安装架、电机、气缸、旋转法兰以及多个喷头机构，安装架连接在所述六轴机械臂上，电机设置在安装架上，旋转法兰连接在电机的输出轴上，多个喷头机构沿周向均匀地布设在旋转法兰上，多个喷头机构以可沿旋转法兰轴向移动的方式连接在安装架上，气缸设置在安装架上且气缸的活塞杆上设有用以驱动喷头机构移动的驱动端，在喷头机构与旋转法兰之间设有用以使喷头机构回位的复位机构。

3.如权利要求2所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述安装架包括防护罩、第一安装板以及第二安装板，第一安装板和第二安装板分设在防护罩沿轴向的两端，所述电机固定在第一安装板上，在第二安装板上设有供所述喷头机构伸出的工作孔，所述喷头机构的上端通过第一连杆铰接在所述旋转法兰上，所述复位机构为第一弹簧，第一弹簧的一端连接在旋转法兰上，另一端连接在所述喷头机构的上端，在第二安装板上还设有安装柱，还包括第二连杆和导向筒，第二连杆的一端铰接在安装柱上，另一端铰接在导向筒上，所述喷头机构可滑动地穿设在导向筒中。

4.如权利要求3所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述喷头机构包括筒体和设置在筒体的内腔的移动活塞，移动活塞将筒体的内腔分隔成第一腔室和第二腔室，在筒体上设有打印喷嘴，打印喷嘴与第二腔室连通，在筒体上设有进气口，进气口的一端与第一腔室连通，另一端与气源连通，还包括进料口，进料口的一端与第二腔室连通，另一端与所述物料输送装置连通。

5.如权利要求4所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述第二腔室内设有活塞挡块，活塞挡块设置在所述进料口的上方。

6.如权利要求5所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述喷头机构为5个，5个所述喷头机构的打印喷嘴的直径分别为120um、100um、80um、50um、30um。

7.如权利要求6所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述物料输送装置包括空压机和材料存储缸，空压机的出气端与材料存储缸的进气端连通，材料存储缸的出料端与所述进料口通过输料管连接，在所述输料管上设有电动阀门。

8.如权利要求1所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述机架包括底架、顶架以及设置在底架与顶架之间的第一侧架和第二侧架，所述六轴机械臂设置在顶架上，所述六自由度并联平台设置在底架上，所述六轴机械臂和所述六自由度并联平台均连接至所述控制系统。

9.如权利要求8所述的一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3D打印系统,其特征在于：所述图像采集相机设置在第一侧架和/或第二侧架上。