[实用新型]一种异型烟码垛装置

说明书

技术领域

本实用新型属于异型烟包装线的辅助设备技术领域，具体涉及一种异型烟码垛装置。

背景技术

众所周知，现有条烟码垛过程中，对于异型条烟，基本为人工操作，存在着误差率高效率低等各种问题，严重影响企业的发展。随着烟草行业的不断发展，条烟包装效率有待提升，现有的人工作业方式已经满足不了目前条烟生产和市场的需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种具有结构合理、操作简单、运行稳定、控制准确、效率高适用范围广的智能化异型烟码垛装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种异型烟码垛装置，包括一机架，其特征在于：还包括一“蜘蛛”机器人、一异型烟抓取装置、一条烟输送装置和一垛形输送装置；所述“蜘蛛”机器人上端固定于所述机架上，所述条烟输送装置、垛形输送装置并排设置在所述“蜘蛛”机器人的下方；所述异型烟抓取装置包括一吸盘、一支撑架、一真空控制装置，所述支撑架上端固定在所述“蜘蛛”机器人下端，所述吸盘设置于所述支撑架的下端；所述真空控制装置包括一电磁阀、一真空发生器、一过滤器组件，所述电磁阀通过所述真空发生器、所述过滤器组件连通所述吸盘；所述真空发生器上安装一压力开关，用于检测其真空度。

优选的，所述“蜘蛛”机器人能够实现空间“3自由度”移动和“1自由度”旋转。

优选的，所述吸盘为海绵吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：它的条烟输送装置将分拣系统分拣出来的条烟输送至“蜘蛛”机器人的抓取范围内，由其视觉识别装置拍照并给出该条烟的尺寸信息和位置信息，“蜘蛛”机器人控制异型烟抓取装置实现空间3自由度移动和1自由度旋转，异型烟抓取装置里的真空控制装置中的电磁阀，通过控制真空控制装置中的真空发生器内的正压气源的通断，来控制吸盘末端真空的有无，从而实现了异型烟的抓取和放置动作；码垛算法包含了两条和单条产品的抓取判断和放置判断，既结合码垛垛形的稳定可靠，又充分考虑抓取的稳定性及效率，完成异型烟的快速拾取、搬运并形成稳定节省空间的紧凑垛形；码垛输送装置将稳定整齐的垛形输送至后续设备进行包装等。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图中标记为：

1、电磁阀；2、过滤器组件；3、压力开关；4、“蜘蛛”机器人；5、机架；6、支撑架；

7、海绵吸盘；8、条烟输送装置；9、垛形输送装置。

具体实施方式

下面结合附图实施例，对本实用新型做进一步描述：

实施例一

如图1所示，一种异型烟码垛装置，包括机架、“蜘蛛”机器人4、异型烟抓取装置、条烟输送装置8和垛形输送装置9；蜘蛛”机器人4能够实现空间“3自由度”移动和“1自由度”旋转；“蜘蛛”机器人4的上端固定于机架5上，条烟输送装置8、垛形输送装置9并排设置在“蜘蛛”机器人4的下方；异型烟抓取装置包括海绵吸盘7、支撑架6、真空控制装置，支撑架6的上端固定在“蜘蛛”机器人4的下端，海绵吸盘7安装于支撑架6的下端；

真空控制装置包括电磁阀1、真空发生器、过滤器组件2，电磁阀1通过真空发生器、过滤器组件2连通海绵吸盘7；真空发生器上安装压力开关3，用于检测其真空度。海绵吸盘7通过真空控制装置控制其真空的有无，从而实现异型烟的抓取和放置。

本实用新型的工作原理和工作过程如下：

如图1所示，“蜘蛛”机器人4属于并联机构，具有3个空间自由度和一个转动自由度，可以控制异型烟抓取装置实现空间3自由度移动和1自由度旋转；“蜘蛛”机器人4具有高柔性、运动速度快、重复定位精度高的特点，通过码垛算法，结合视觉系统识别控制异型烟抓取装置完成异型烟的快速拾取、搬运、码垛。

电磁阀1通过控制真空发生器及过滤器组件2内正压气源的通断控制吸盘末端真空的有无，从而实现对异型烟的抓取和放置动作。码垛算法包含了超常规条烟(长宽高尺寸远远高于或低于常规条烟尺寸)的快速处理，通过计算对条烟安放位置进行优化，充分考虑了条烟特异性及订单特异性，结合两者得出最优码垛规则，“蜘蛛”机器人4控制异型烟抓取装置实现异型烟高速准确抓取，通过辅助装置视觉系统识别异型烟烟，结合码垛算法控制异型烟抓取装置完成异型烟的快速拾取、搬运并形成稳定节省空间的紧凑垛形。