[实用新型]一种冲压行业用四轴机器人

权利要求书

1.一种冲压行业用四轴机器人，包括固定座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)、腕部(5)，所述固定座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)、腕部(5)顺序相连，其特征在于，所述固定座(1)和转座(2)通过第一轴伺服电机(6)、第一轴RV减速机(7)的组合相连接，且第一轴RV减速机(7)的输出轴固定于固定座(1)，第一轴RV减速机(7)的本体固定于转座(2)；所述转座(2)和大臂(3)通过第二轴伺服电机(8)、第二轴RV减速机(9)的组合相连接，且第二轴RV减速机(9)的输出轴固定于大臂(3)，第二轴RV减速机(9)的本体固定于转座(2)；所述大臂(3)和小臂(4)通过第三轴伺服电机(10)、第三轴RV减速机(11)的组合相连接，且第三轴RV减速机(11)的输出轴固定于大臂(3)，第三轴RV减速机(11)的本体固定于小臂(4)；还包括第四轴伺服电机(12)、第四轴RV减速机(13)组合，所述第四轴伺服电机(12)、第四轴RV减速机(13)组合安装于腕部(5)，且第四轴RV减速机(13)的输出轴连接腕部(5)的输出法兰，第四轴RV减速机(13)的本体固定于腕部(5)。

2.根据权利要求1所述的冲压行业用四轴机器人，其特征在于，还包括腕部姿态保持机构，所述腕部姿态保持机构设置于腕部(5)，和/或，所述腕部姿态保持机构设置于腕部(5)、第三轴以及转座(2)。

3.根据权利要求2所述的冲压行业用四轴机器人，其特征在于，所述腕部姿态保持机构包括下平衡杆(14)、三脚架(15)以及上平衡杆(16)，所述三脚架(15)设置于第三轴，所述下平衡杆(14)的一端通过第一支架(17)连接于转座(2)，下平衡杆(14)的另一端连接于三脚架(15)，所述上平衡杆(16)的一端通过第二支架(18)连接于腕部(5)，上平衡杆(16)的另一端连接于三脚架(15)；所述下平衡杆(14)和大臂(3)组成大臂平行四边形结构，所述上平衡杆(16)和小臂(4)组成小臂平行四边形结构。

4.根据权利要求3所述的冲压行业用四轴机器人，其特征在于，还包括姿态微调装置(19)，所述姿态微调装置(19)设置于第一支架(17)，用以调节下平衡杆(14)和第一支架(17)的连接点位置、从而调整腕部(5)在空间上所处的姿态。

5.根据权利要求4所述的冲压行业用四轴机器人，其特征在于，所述姿态微调装置(19)为步进电机、齿轮齿条组或螺杆结构三者中的至少一种。

6.根据权利要求4所述的冲压行业用四轴机器人，其特征在于，还包括微调控制系统，所述微调控制系统包括控制中心(20)和腕部姿态检测模块(21)，所述腕部姿态检测模块(21)和控制中心(20)电连接，用以检测腕部(5)在空间所处姿态从而控制姿态微调装置(19)调整腕部(5)在空间上所处的姿态。