[实用新型]可穿戴式康复训练外骨骼机械手

权利要求书

1.一种可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：包括手部支撑(10)及在手部支撑(10)边缘设置的四指康复机构和拇指康复机构；

所述四指康复机构包括远指支撑杆(21)及近指支撑杆(22)，所述远指支撑杆(21)与近指支撑杆(22)铰接并通过第一连杆机构连接，第一连杆机构与手部支撑(10)上的传力滑块(30)连接，传力滑块(30)滑动式设置在手部支撑(10)上，驱动机构驱动传力滑块(30)位于手部支撑(10)上移动，并连动远指支撑杆(21)及近指支撑杆(22)呈现摆动动作；

所述拇指康复机构包括拇指远端支撑杆(41)及拇指近端支撑杆(42)，所述拇指远端支撑杆(41)与拇指近端支撑杆(42)铰接并通过第二连杆机构连接，第二连杆机构与驱动机构连接，驱动机构驱动拇指远端支撑杆(41)及拇指近端支撑杆(42)呈现摆动动作。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：所述手部支撑(10)上设置有条形滑孔，导向滑板(12)滑动设置在条形滑孔上，所述导向滑板(12)上设置有导向滑孔(121)，传力滑块(30)位于导向滑孔(121)内滑动，所述驱动机构与导向滑板(12)连接并驱动导向滑板(12)沿着条形滑孔长度方向往复移动。

3.根据权利要求2所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：第一连杆机构包括与远指支撑杆(21)外壁滑动连接的第一远指滑块(211)，第一远指滑块(211)与远指支撑杆(21)构成沿远指支撑杆(21)长度方向的滑动配合，第一传力杆(212)的一端铰接设置在第一远指滑块(211)上，第一传力杆(212)的另一端与第一过渡杆(213)的一端铰接且第一传力杆(212)两端的铰接轴平行，第一过渡杆(213)的另一端与近指支撑杆(22)固定连接，所述远指支撑杆(21)与近指支撑杆(22)铰接。

4.根据权利要求3所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：第一连杆机构还包括与第一传力杆(212)杆身铰接的第一调节杆(215)且铰接轴与第一传力杆(212)的铰接轴平行，第一连杆(216)另一端与第一连接座(217)铰接且铰接轴与第一调节杆(215)的铰接轴平行，第一连接座(217)转动式设置在手部支撑(10)板上。

5.根据权利要求4所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：所述近指支撑杆(22)外壁铰接设置有第一传动杆(222)且铰接轴与第一传力杆(212)的铰接轴平行，第一传动杆(222)的另一端万向铰接设置在传力滑块(30)上。

6.根据权利要求5所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：所述第一调节杆(215)设置有方管状腔，所述第一连杆(216)与第一调节杆(215)的连接端杆身设置成方柱状结构，第一连杆(216)插置在第一调节杆(215)的方管状管腔内，第一调节杆(215)的外壁设置有第一调节螺栓(2151)，所述第一传动杆(222)设置有方管状腔，第一传动杆(222)的方管状腔插接有第二调节杆(218)，第二调节杆(218)与第一传动杆(222)的插接端设置成方柱状结构，第二调节杆(218)的另一端与传力滑块(30)构成球铰接配合，第一传动杆(222)的外壁设置有第二调节螺栓(2221)。

7.根据权利要求3所述的可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：所述拇指远端支撑杆(41)与所述拇指近端支撑杆(42)铰接，所述第二连杆机构包括与第一滑块(4131)铰接的第二传力杆(412)，第二传力杆(412)的另一端与第二过渡杆(418)的一端铰接，第二过渡杆(418)的杆身中部设置有延伸杆与第二滑块(4221)铰接且铰接轴与第二传力杆(412)杆端的铰接轴平行，第二过渡杆(418)的另一端与调节杆(414)铰接，所述调节杆(414)的杆身上设置有延伸杆与拇指近端支撑杆(42)铰接且铰接轴与第二传力杆(412)平行。